ניו-טק מגזין | דצמבר 2017

Motion Control מוסף מיוחד

כפונקציה של מיקום המנוע, on - the - fly מהירות כך שברצף אחד של תנועה ניתן לשנות מהירות בנקודת מיקום מוגדרת (כאשר מתקרבים לעצם) ולהתקרב במהירות איטית לעצם עד לזיהוי מגע כאמור למעלה. שיטות מיתוג אפשריות ממוד בקרת כוח לבקרת מיקום: בסיום הפעלת פקודות הכוח שמוגדרות על ידי המשתמש (עוד על כך בפרק נפרד בהמשך). שיטה זו משמשת בעת הפעילות הרגילה של הרובוט. הרובוט מבצע את תהליכי הפעלת הכוח כפי שנקבע על ידי המשתמש ובסיום התהליך (שיכול להיות גם אינסופי כך שיסתיים רק בפקודה יזומה של המשתמש) הבקר חוזר לבקרת מיקום. במעבר סף מיקום שנקבע ידי המשתמש. שיטה זו משמשת להגנה בפני תקלה. בעבודה במוד בקרת כוח אנו מצפים לתנועה מוגבלת של המנוע עקב קיום המגע עם העצם. במקרה והתהליך נכשל (למשל: עם העצם זז ממקומו), המערכת תחזור אוטומטית לבקרת מיקום ותוכל לבצע תנועה אחורה ולסגת מהמגע עם העצם. על ידי מתן פקודה יזומה בכול עת. על ידי כניסה דיסקרטית (כלשהיא, לבחירה על ידי המשתמש).

מבנה הבקר תחת עבודה במוד בקרת מיקום :1 איור

« «

מבנה הבקר תחת עבודה במוד בקרת כוח :2 איור

קביעת כניסה דיסקרטית לשימוש למיתוג בין מודי :4 איור עבודה של בקרת מיקום ובקרת כוח

שיטות מיתוג ופרמטרי מיתוג למעבר בין מודי :3 איור עבודה של בקרת מיקום ובקרת כוח

«

«

גם כאן, כול שיטות המיתוג פעילות במקביל, כך שהבקר יעבור מבקרת כוח לבקרת מיקום בהתקיים אחד התנאים (זה שיופיע ראשון). בהקשר זה יש לציין שהאלגוריתם כולל גם תכונה נוספת: התחלת תנועה (בדרך כלל, אחורה, אבל ניתן לקביעה על ידי הלקוח) מייד לאחר המעבר למוד בקרת מיקום. מציגים את ממשקי 4 - ו 3 איורים מספר המשתמש לקביעת שיטות המיתוג והפרמטרים שלהן. ביצוע המיתוג בין מודי העבודה – בקרת מיקום לבקרת כוח

כאשר משוב הכוח עולה על ערך סף הנקבע על ידי המשתמש. על ידי מתן פקודה יזומה בכול עת. על ידי כניסה דיסקרטית (כלשהיא, לבחירה על ידי המשתמש). כול שיטות המיתוג פעילות במקביל, כך שהבקר יעבוד מבקרת מיקום לבקרת כוח בהתקיים אחד התנאים (זה שיופיע ראשון). מגוון השיטות מאפשר זיהוי של מגע ומעבר לבקרת כוח רק כאשר מתקיים מגע עם העצם (אך עדיין ללא הפעלת כוח רב מדי). בהקשר זה יש גם לציין שהבקר תומך בשינוי

הממשק למשתמש הנדרש לקבוע את פרמטרי ההחלטה השונים. קביעת התנאים למיתוג בין מודי עבודה בזמן ) On - the - fly mode switching אמת ( פרק זה מציג את מגוון האפשרויות העומדות בפני המשתמש לקביעת התנאים לביצוע של כול אחד מהמיתוגים (מיקום לכוח, וכוח למיקום), כדי לאפשר התאמה מרבית לכול אפליקציה ולהגן על מרכיבי המכונה השונים, כמו גם על העצם שנדרש לעבד. שיטות מיתוג אפשריות ממוד בקרת מיקום למוד בקרת כוח:

57 l New-Tech Magazine