ניו-טק מגזין | דצמבר 2017

Motion Control מוסף מיוחד

תהליך המיתוג ממוד בקרת מיקום למוד :7 איור בקרת כוח - מקרה נוסף – האטה לפני מגע

« תהליך המיתוג ממוד בקרת מיקום למוד :5 איור בקרת כוח

«

מציג מקרה נוסף של מיתוג, 6 איור מספר הפעם כולל השינוי האוטומטי במהירות התנועה (למהירות איטית יותר) עם ההתקרבות למיקום הצפוי של העצם מולו יש לבצע בקרת כוח. ביצוע המיתוג בין מודי העבודה - בקרת כוח לבקרת מיקום המיתוג בכיוון זה הינו מורכב יותר מאשר המיתוג מבקרת מיקום לבקרת כוח. זאת מכיוון שיש לדאוג שחוגי הבקרה של המהירות , שלא Position Profiler והמיקום, כמו גם ה- היו בשימוש בזמן העבודה במוד בקרת כוח, ייכנסו לפעולה, מייד עם גילוי התנאי המתאים לביצוע המיתוג, ללא גרימת של שום תהליך מעבר; לא במנוע, לא בפקודת הזרם ולא בכוח המופעל על המנוע. מציג את הפונקציונליות בבקרת 7 איור מספר מיקום שלא הייתה בשימוש בזמן בקרת כוח (מודגש ברגע צהוב), אך חייבת להתעדכן בכול זאת כדי להיות מוכנה למיתוג בחזרה למוד בקרת מיקום, בזמן אמת (ברזולוציה של פסיקת בקרה אחת) בכול רגע. יראה את החלק 2 עיון מעמיק יותר באיור מספר שאינו משמש לבקרת הכוח עצמה, אלא משמש למיתוג בחזרה למוד בקרת on - the - fly להכנה, .8 מיקום בכול רגע שהוא. ראה איור מספר בזמן שהבקר נמצא במוד בקרת כוח, הבקר מפעיל אלגוריתם מיוחד שמעדכן את כול Position משתני מוד בקרת מיקום, כולל ה- כך שיהיו מוכנים למיתוג בחזרה Profiler למוד בקרת מיקום תוך כדי שמירה על פקודת המיקום, המיקום, פקודת הזרם והכוח המופעל על העצם. מציג את המיתוג ממוד בקרת כוח 9 איור מספר למוד בקרת מיקום ואת תחילת התנועה אחורה כדי להתנתק מהעצם. ניתן לראות שיש רצף במיקום המנוע, במשוב הכוח ובפקודת הזרם והתהליך כולו מתבצע באופן חלק לגמרי ובצורה מסונכרנת בין שני

פונקציונליות של מוד בקרת המיקום שאינה בשימוש בזמן עבודה במוד :7 איור )מודגש בצהוב( בקרת כוח

« «

האלגוריתם שמופעל במוד בקרת כוח כדי "להיות מוכן" למיתוג בחזרה :8 איור למוד בקרת מיקום

שהגדיר המשתמש (עוד על כך בהמשך) וחוג בקרת הכוח ידאג שהכוח שמופעל על העצם יהיה בהתאם לפקודה. מציג את תהליך המיתוג 5 איור מספר (הקלטה של תהליך העבודה של רובוט המבצע את משימת בקרת המיקום ובקרת הכוח). ניתן לראות כיצד הרובוט מבצע תנועה תחת מוד בקרת מיקום ועם תחילת המגע עם העצם, כאשר משוב המיקום מדווח על תחילת המגע והתגברותו (עלייה של קריאת הכוח), מתבצע מיתוג אוטומטי (מבוסס על מעבר סף מוגדר מראש של משוב הכוח) לבקרת כוח (ללא שום קפיצה במנוע) ומכאן פקודת הכוח נקבעת על ידי המשתמש (או על פי סדרת ערכים כפי שנקבעו מראש על ידי המשתמש).

מעבר זה הינו פשוט יחסית למעבר מבקרת כוח לבקרת מיקום. העיקרון העומד מאחור מיתוג מבקרת מיקום לבקרת כוח הינו דגימה בזמן אמת של משוב הכוח (גם כאשר אינו בשימוש לסגירת חוג בקרת כוח) והכנת כול משתני הבקר הפנימיים (פקודה, שגיאה, פילטרי בקרה, הגנות וכדומה) כך שברגע המיתוג (שקורה בזמן אמת גם ללא פקודה מפורשת של ) נשארת CurrRef המשתמש), פקודת הזרם ( לחלוטין ללא שינוי ובמקביל, שגיאת חוג בקרת הכוח הינה אפס, כך שחוג בקרת הכוח שומר על פקודת הזרם והמנוע (או עומס או עצם שיש לעבד) אינו חווה שום שינוי: לא תנועה לא רצויה ולא שינוי בכוח שמפעיל הרובוט על העצם. מרגע זה, כמובן שפקודת הכוח תשתנה כפי

New-Tech Magazine l 58