ניו-טק מגזין | דצמבר 2017

Motion Control מוסף מיוחד

ממשק משתמש מלא לכול פרמטרי בקרת כוח :10 איור ומיתוג בין מוד בקרת מיקום ומוד בקרת כוח

תהליך המיתוג ממוד בקרת כוח למוד בקרת מיקום :9 איור ותנועה אחורה

«

«

חלון גרפי להקלטת ביצועי התהליך וניתוח שלהם. ביצועים מדודים במערכת בקרת מיקום/כוח מציג הקלטה של מהלך שלם 11 איור מספר של הרובוט. תנועה המוד בקרת מיקום והתקרבות לעצם, הפעלת תהליכים על העצם במוד בקרת כוח ואז חזרה למוד בקרת מיקום והתרחקות מהעצם. התהליך המוצג הינו תהליך ארוך (כפי שנדרש באפליקציה זו). עם זאת, האלגוריתמים ברזולוציה של on - the - fly תומכים בשינוי מיקרו שניות) ומותאמים גם 61( זמן דגימה למיתוגים ולפעולה מהירה בהרבה. לסיכום: במאמר זה הוצג בקר המאפשר בקרת מיקום טיפוסית בשילוב עם בקרת כוח. הבקר מאפשר למשתמש להגדיר מגוון רב של אפשרויות (מבוססות מיקום, כוח, כניסות דיסקרטיות, שגיאת מיקום וכדומה) לבצע מיתוג בין שני מודי העבודה. אפשרויות המיתוג השונות, הפעילות בו זמנית, מאפשרות לבצע בצורה מיטבית את דרישות האפליקציה ובו זמנית להגן על החלקים הנעים והעצם המעובד. אלגוריתמים ייעודיים מופעלים כדי להבטיח מיתוג חלק בין מודי העבודה, כפי שהודגם בהקלטות מתוך תנועה ובקרה של רובוט לביצוע עיבוד של עצם תחת בקרת כוח. מידע נוסף: הטכנולוגיה והפתרונות הטכניים המוצגים במאמר זה הודגמו באמצעות בקרי תנועה ותוכנת הבקרה של חברת אגיטו. למידע נוסף, אנא צרו קשר עם נציגי החברה .) info @ agito . co . il (

דוגמא למהלך פעילות שלם של הרובוט :11 איור

«

מודי העבודה, כול זאת, כמובן, כאשר המנוע .) on - the - fly מופעל ( הגדרת פקודת הכוח על ידי המשתמש המשתמש יכול להגדיר אחד משלושה מקורות לפקודת הכוח (כאשר נמצאים במוד בקרת כוח): . ערך שנקבע על ידי המשתמש (וניתן לשינוי 1 ), כאשר המשתמש שולט על השיפוע on - the - fly של השינוי במעבר מערך לערך. . כניסה אנלוגית (כול אחת מהכניסות 2 האנלוגיות של הבקר, הכוללת הגבר מתכנת, אופסט ופילטר). . סדרה של ערכים כאשר המשתמש מגדיר 3 את ערכי פקודות הכוח לאורך הסדרה, הזמן להישאר בכול אחד מהערכים והשיפוע במעבר בין כול ערך לערך. על ידי כך המשתמש יכול לעצב פרופיל של פקודת הכוח תוך כדי התחזקות המגע עם העצם והפעלת העיבוד שמתבצע על העצם.

. הזרקה של פקודה סינוסואידלית עם ערכי 4 תדר, אמפליטודה ואופסט מתכנתים. ממשק משתמש ופרמטרים אחרים למוד בקרת כוח מציג את הממשק המלא 10 איור מספר לקונפיגורציה, כיול ומדידת ביצועים במוד בקרת כוח. הממשק כולל את החלקים הבאים: סטטוס תנועה ומודי עבודה. פרמטרי פילטר הבקרה של בקרת הכוח. פילטר על פקודת הכוח. שגיאה מרבית מותרת לבקרת הכוח. פרמטרי מיתוג בין שני מודי העבודה (בקרת מיקום ובקרת כוח). אפשרות להזרקת פקודות סינוס ופקודות מדרגה כדי לכייל את רוחב הסרט של חוג בקרת הכוח. בחירה של המקור לפקודת הכוח (ובמקרה זה, טבלת ערכים, זמנים ושיפועים, המוגדרת המוגדרת על ידי המשתמש).

New-Tech Magazine l 60