New-Tech Magazine | May 2022 | Special Edition

) לבקרים 5 Khz באופן ציקלי (בקצב של במערכת , חיוויים שונים על מצב המערכת, מיקמוי המנועים, מהירויות , זרמים , מתחי המערכת בכל זמן נתון או אינדיקציה על מצב המגברים במקרה של תקלה כלשהיא שהופיעה בזמן פעולת המערכת. אופציות נוספות לשמירת ערכי אתחול מערכתיים מסביבת המודל בזמן פעולה על ה של המגבר לשם שינוי ושמירת flash memory הערכים תוך כדי עבודת המערכת. ניהול , וכדומה. FW גרסאות מגבר, פרוייקט נוסף שהושלם לאחרונה IMU בהצלחה ככל התממשקות לרכיב בעל ) Inertial Measurement Unit ( המשדר מידע הכולל מהירויות 6 DOF זויתיות ותאוצות פלוס מידע נוסף (כגון מונים, טמפרטורה וכו) עבור מערכת ייצוב אינרציאלית שהאלגוריתם שלה מומש ברמת משדר את המידע בצורה IMU המגבר. ה 3.5 MBps של baud rate דטרמיניסטית ב לאחת המכניסות 5 Khz ובמחזורים של הסריאליות של המגבר האלמואי. בחלק , IMU של הפרוייקט הכלל התממשקות ל ) של הבתים שונים של parsing נעשה פיענוח ( , IMU ההודעה לשם קבלת המידע המגיע מה

: במודל ניתן לראות את החלק האחראי על פענוח Composer2 ® מודל :3 איור « של המגבר) ולאחר מכן שימוש rs422 (המחובר ישירות לערוץ ה IMU מידע המגיע מה Roll וה pitch לשם הפקת זוית סיבובית עבור צירי ה Complementary בפילטר ELMO קרדיט:

סיכום בין אם מדובר על מימוש אלגוריתמיקה AGV לבקרה, קינימטיקה לרובוטים, בקרת או פרוטוקולי תקשורת ייעודיים כלי ה האלמואי יאפשר מימוש אידיאלי, Composer2 ® מהיר, יעיל ללא התפשרות על ביצועי המערכת, כל זאת על מגברי ובקרי התנועה של אלמו.

בעיקר המהירויות הזויתיות והתאוצות של Along Yaw , pitch כל אחד מצירי המערכת ( ).המידע הזה שימש לאחר מכן להפקת and roll לאחר Roll וה Pitch הזוית הסיבובית של ה פילטרציה להנחתת הרעשים שנעשתה ע"י Kalman filter ו Complementary שימוש ב

DDR2-DDR3-DDR4-LPDDR4/4X Density up to 4Gb Automotive Grade Available Authorized Distributor Sharon Arlo

sharona@data-jce.com | + 972-3-6454439 | www.data-jce.com

69 l New-Tech Magazine