New-Tech Military Magazine | Jan 2020

- מגמה בתאוצה לשימוש SLAM טכנולוגית בכלי רכב אוטונומיים

אמול בורקר, מנהל מוצר בכיר בקבוצת טנסיליקה ובינה מלאכותית, קיידנס

ראשית ימיהן של המכוניות, הן שימשו אך ורק כאמצעי תחבורה . המכונית שינתה B לנקודה A - מנקודה באופן מהפכני את עולמנו, אך זו הייתה רק הקדמה לחידושים שעמדו להגיע. מכוניות הפכו חכמות ככל שנוספו להן מכלולים ABS חכמים, כגון מערכות עזר לנהג מסוג ,) AI והגה-כוח. כיום, עם בינה מלאכותית ( כלי רכב שמסוגלים לנסוע בעצמם כבר נמצאים באופק. אחד ממרכיבי המפתח ) הוא היכולת AVs לכלי רכב אוטונומיים ( לעקוב אחר מיקום הרכב ותנועתו. עם מסחרית GPS כניסתה של טכנולוגיית לתחום הרכב בשנות התשעים , מעקב אחר תנועה הפך למשימה קלה יחסית. הטכנולוגיה הזו פתחה את הדלת למספר יישומים לניווט ותכנון מסלול. עם זאת, יש גם מגבלות, שכן הוא מציע GPS ל- רמת דיוק של מטרים ספורים בלבד, כך מוגבל ליישומים בהם GPS שהשימוש ב- אין צורך במעקב אחר תנועות בטווחים "). באזורים Micro - Movements קטנים (" GPS מסוימים בהם הגישה ללווייני ב

לזהות היכן אתם פונים ביחס לסביבה - למשל, פנייה לכיוון צפון-מערב בצומת - היישום יציין אם לפנות ימינה או שמאלה. רק יאמר לנו שאנו GPS חישוב פשוט של נמצאים בצומת; היישום לא ממש יודע לאיזה כיוון פנינו עד אחרי שכבר המשכנו בכיוון הלא נכון. הופכת במהירות למונח חשוב SLAM Embedded בתחום הראייה המוטמעת ( ) מכיוון שהיא מאפשרת להתקן Vision כלשהו לקבל מודעות על מיקומו ביחס , כלי רכב יכול SLAM לסביבה. באמצעות לא רק לעקוב לאן הוא פונה או מהו הכיוון שלו אוריינטציה), אלא גם כיצד הוא נע בתוך סביבתו (מיקום, מהירות וגובה). בשנים האחרונות, הודות לזמינותם של חיישנים נוספים ומתקדמים יותר, מחיישני SLAM התפתחה טכנולוגית ) VSLAM – Visual SLAM מצלמה ( לאפשרות של כניסות חיישנים נוספים. פועלת על ידי מעקב אחר SLAM מערכת קבוצת נקודות באמצעות צילומי מצלמה רצופים ונתוני חיישן אחרים. זאת, כדי

מוגבלת (ערים עם בניינים גבוהים, הרים , GPS וכו'), אין גישה לנתונים שמספק כך שהשימוש בו מיותר. ככל שכלי הרכב הופכים להיות יותר "מודעים" לסביבתם, הופך Micro - Movements מעקב אחר להיות הכרחי; לכן עלינו לחפש פתרונות . GPS אחרים, מעבר ל- טכנולוגית מיקום ומיפוי סימולטניים SLAM - Simultaneous Localization And ( ) יכולה לכוון אתכם עד לרמת Mapping דיוק של סנטימטרים ולא דורשת קישוריות מתבססת על SLAM ללוויין. טכנולוגית האתגר החישובי הכרוך בבניית מפה בסביבה לא ידועה ובמקביל, מעקב אחר SLAM מיקומכם בסביבה זו. טכנולוגית כוללת מעקב אחר מערכת צירי סיבוב בעלת ), המורכבת משלוש 6 DoF שש דרגות חופש ( דרגות למיקום (מעלה/מטה, אחורה/ קדימה, ימינה/שמאלה), ושלוש לנטייה ) Roll וגלגול- Pitch , עלרוד - Yaw (סיבסוב - .)1 להבנת המיקום שלכם בסביבה (איור שימושים נרחבים; SLAM לטכנולוגית כדי SLAM לדוגמה, ניתן להשתמש ב-

New-Tech Magazine l 40