ניו-טק מגזין | מרץ 2019

MOTION CONTROL מוסף מיוחד

יישום סכימת סנכרון. :10 איור

.I/Os הפקת אירועי סנכרון עבור :9 איור

«

«

זמן משימה. זמן המשימה קובע גם את קצב motor . בקר ה- EtherCAT המסגרות ברשת 100 וזמן עדכון בקרה של PWM פועל עם משך ) ולכן יש צורך שהפולסים לסינכרון μs )10 kHz .11 יהיו גם בקצב זה. התוצאה מוצגת באיור מציין את המצב בו Data Ready האות הפך את נתוני הרשת לזמינים REM מתג ה- 200 . האות הוא כל motor ליישום בקרת ה- . אות EtherCAT , המתאים לקצב מסגרת ה- μs REM נוצר גם על ידי מתג ה- PWM סינכרון ובקר I / O ומשמש לשמירה הסנכרון של עם תעבורת הרשת. מכיוון שמשך ה- motor ה- מתזמן שני REM , מתג ה- μs 100 הוא PWM . EtherCAT לכל מסגרת PWN פולסים סנכרון ו- HS PWM ,11 שני האותות התחתונים באיור לצד גבוה וצד נמוך עבור PWN , הם LS PWM . שימו לב כיצד אותות ה- motor אחד מפזות ה- מסונכרנים לתנועת הרשת. PWM סיכום בזמן אמת משמשת רבות מערכות Ethernet בקרת תנועה ופרוטוקולים מסוימים משיגים . אולם, sub -1 μs סנכרון זמן ברמת דיוק של הסנכרון כולל רק תעבורת נתונים בין מסטר . פתרונות הרשת הקיימים slaves הרשת ל- של בקרת תנועה, I / O אינם כוללים סנכרון של מה שמגביל את ביצועי הבקרה שניתן להשיג. סכימת הסנכרון המוצעת במאמר זה מאפשרת סנכרון לאורך כל הדרך ממסטר הרשת ישירות . בשל יכולת סנכרון motor אל מסופי ה- משופרת בהרבה, הסכימה המוצעת מאפשרת שיפור משמעותי בבקרת הביצועים. הסכימה המוצעת מאפשרת גם סנכרון חלק על פני מספר רב של צירים וניתן בקלות להוסיף צירים היחיד. motor לסנכרון המותאם לבקר ה- , הנמצא I / O הסנכרון מבוסס על מתזמן אירוע

.I/Os הפקת אירועי סנכרון עבור :11 איור « . מתזמן motor בין בקר הרשת לבין בקר ה- ניתן לתכנות בקלות וניתן גם להפוך I / O אירוע אותו למותנה כדי למזער את ההשפעה של ריצוד / שינויי תדר. הסכימה המוצעת במאמר אומתה במסגרת EtherCAT הקמה ניסויית והתוצאות הוצגו. שימש כפרוטוקול תקשורת בניסוי. עם זאת, הרעיונות המוצגים חלים על כל פרוטוקול בזמן אמת. Ethernet הפניות 1 Jie Ma . “ Multi - DOF Motion Control System Design and Realization Based on EtherCAT .” 2016 Sixth International Conference on Instrumentation and Measurement , Computer , Communication , and Control , July 2016. Jens Sorensen ( [ jens ג'נס סורנסון (. ] הוא מהנדס מערכות sorensen @ analog . com , שם הוא Analog Devices יישומים בחברת ליישומים motor עובד על פתרונות בקרת תעשייתיים. הוא בוגר אוניברסיטת אלבורג, .. תחומי העניין M . Eng . Sc דנמרק, בעל תואר

העיקריים שלו הם אלגוריתמים של בקרה, אלקטרוניקה חשמלית ומעבדי בקרה. Dara O ’ Sullivan ( [ dara דארה אוסאליבן (. ] הוא מהנדסת osullivan @ analog . com Motor and Power יישומים בכירה בצוות ) בתוך היחידה העסקית Control ) MPC Analog לאוטומציה, אנרגיה וחיישנים בחברת . תחום ההתמחות שלו הוא כוח המרת Devices . הוא motor AC כוח ובקרה ביישומי בקרת . שלו B . E ., M . Eng . Sc השליםאת לימודי התואר . שלו מאוניברסיטת Ph . D וקיבל את תואר ה- קולג' קורק באירלנד, ועבד בתחום יישומים תעשייתיים ויישומי אנרגיה מתחדשת במגוון .2001 תחומי מחקר, ייעוץ, ותעשייה מאז שנת Christian Aaen ( [ christian כריסטיאן איין (. ] הוא מהנדס תכנון ועיצוב aaen @ analog . com Deterministic Ethernet מערכות תוכנה ב- . Analog Devices בחברת Technology Group תחום ההתמחות שלו הוא עיצוב תוכנה מוטמע . motor drives ויש לו רקע בהמרת כוח ו- . שלו הוא קיבל M . Sc . ו- B . Sc את תארי ה- מאוניברסיטת אלבורג בדנמרק

New-Tech Magazine l 44