ניו-טק מגזין | מרץ 2019

AUTOMOATION מוסף מיוחד

שליטה במערכות רובוטיות - באמצעות בקר מכונה או בקר רובוט?

דוד אלדר, יאסקווה אירופה טכנולוגיות

כ

צירים חיצוניים שונים (שלא מובנים מראש ברובוט) היא מוגבלת מאוד.

חברה ותיקה המספקת פתרונות אוטומציה ובקרה, בדרך קבע

הפעלת רובוט דרך בקר הרובוט

פונים אלינו לקוחות במטרה לייעל תהליכים מסויימים. לעיתים המטרה להפוך תהליך ידני לתהליך אוטומטי, לעיתים המטרה להגדיל תפוקה או לשפר תהליך שכבר מתבצע באופן אוטומטי, ולעיתים מדובר בפיתוח מערכת חדשה עבור תהליך שלא מתבצע כרגע. בבואנו להציע פתרון, פעמים רבות אנחנו עומדים בפני התלבטות איזה פתרון להציע. האם לקחת זרוע רובוטית קיימת מהמדף או לתכנן מתקן ייעודי? בשנים האחרונות, בעקבות ההתפתחות והגמישות הרבה , גם YASKAWA שנוספה לבקרי ההינע של אם בחרנו ברובוט מהמדף, עולה בשלב זה שאלה נוספת - האם להשתמש בבקר הרובוט הייעודי או לחילופין האם להשתמש בבקר מכונה שינהל גם את הרובוט בנוסף לצירים ולפעולות האחרות שהוא מנהל. לכל שיטה יש כמובן את היתרונות שלה. מטרתו של מאמר זה להציג את היתרונות של כל שיטה ולאפשר ללקוח להחליט מהי שיטת הבקרה המועדפת במקרה שלו, וכן מתי נעדיף רובוט קיים ומתי נעדיף לפתח מתקן ייעודי.

בקר הרובוט תוכנן מנקודת מבטו של מפעיל המכונה, באופן שהשימוש בו יהיה פשוט ומהיר על ידי מפעיל מכונה שלא צריך הכשרה ייעודית ארוכה או השכלה הנדסית רלוונטית. מסיבה זו באופן מסורתי, השימוש הנפוץ ביותר ברובוטים תעשייתיים הוא דרך בקר הרובוט. שיטת ההפעלה היא להביא את הרובוט לנקודות הרצויות בזו אחר זו וללמד את הרובוט מהי כל נקודה, ובאיזה מסלול הוא מגיע ממנה לנקודה הבאה. ניתן כמובן גם להכניס תנאים לביצוע והפעלת אביזרים באמצעות כניסות ויציאות דיגיטליות. היחס למערכת הצירים הוא וקטורי. אין משמעות רבה למיקומו או זוויתו של כל מנוע, אלא של קצה הזרוע. X , Y , Z לקורדינטות בנוסף, יכולים בקרי הרובוט לשלוט על עוד מספר צירים חיצוניים שיהיו מסונכרנים גם הם עם פעולות הזרוע הרובוטית, כגון צירי מסוע או שולחנות מסתובבים. עם זאת, בקר הרובוט תוכנן כמערכת סגורה לשימושים מסוימים. האפשרות לשנות נתונים בציר מסוים של הרובוט, או לסנכרן

הפעלת רובוט דרך בקר המכונה

נועדו לשלוט YASKAWA בקרי ההינע של על מספר רב של מנועי סרוו ולסנכרן ביניהם במגוון רחב מאוד של פרופילי תנועה ולוגיקות הפעלה. הבקר הוא "המוח" של המכונה ולכן בנוסף לבקרת המנועים המגוונת הוא מנהל גם את מערך הכניסות והיציאות למכונה, קריאת ותקשורת עם סנסורים שונים, תקשורת עם ממשק המשתמש של המכונה ועוד. לכן הכתיבה לבקר היא באמצעות סביבת פיתוח שתוכננה לעבודה מנקודת מבטו של מפתח המכונה. מכיוון שכך, ההפעלה של רובוט מבקר המכונה מאפשרת, תיאורטית, מגוון תנועות כמעט בלתי מוגבל – אולם הדבר מצריך בדרך כלל הרבה יותר תכנות, חישובים מתמטיים מורכבים רבים ומתוך כך גם נוצר מקום לסיבוך ולטעויות. כמו כן, הדבר מצריך כתיבת ממשק משתמש ייעודי לאפליקציה.

New-Tech Magazine l 46