New-Tech Magazine | July 2016 | Digital edition

מיקומים/כיוונים של הכלי משמשים קלט עבור האלגוריתם. ניסויים שערכנו הראו כי השימוש במטריצה הומוגנית הפוכה אינו מוביל בהכרח לתוצאות הרצויות, אולם אומדן בשיטת הריבועים הפחותים מספק ערכים המובילים לכיול מדויק. תאור השיטה הבדיקות שלנו נערכו באמצעות רובוט בעל שש דרגות חופש תנועה עם כלי מחובר, עתירי ביצועים CDHD שישה מגברי סרוו של החברה. השיטה שלנו softMC ובקר כרוכה בחישוב אנליטי ואינה דורשת את XYZ הסרת הכלי. מבוצעת הערכה של צירי בלבד תחת ההנחה כי קצה הכלי נמצא במיקום קרטזי קבוע. מובן מאליו כי על כל קונפיגורציה רובוטית המצביעה על אותו המיקום להיות ממוקמת על גבי ספרה כשקצה הכלי נמצא .2 במרכז הספרה כפי שניתן לראות באיור מדידת נקודות על גבי הספרה מאפשרת .)3 לחשב את נקודת המרכז של הכלי (איור

«

.1 איור

של הרובוט למספר מיקומים/כיוונים שונים, שלאחר מכן יוזנו באופן אוטומטי לאלגוריתם הערכת ממדי הכלי המותקן על הרובוט. האלגוריתם קובע במהירות את הכיול המדויק של הכלי החדש ומכין אותו לשימוש מידי. הדיוק של שיטת כיול זו משתפר ככל שיותר

את הכלי עצמו, אפילו לעיתים קרובות. בכל פעם שהכלי מוחלף יש להגדיר מערכת פרמטרים גאומטריים חדשה לפני שניתן לחדש את העבודה. ברוב היישומים התעשייתיים לימוד- מיקום הוא האמצעי המעשי ביותר לכתיבת משימות עבור רובוט. בשיטה זו יש צורך להכיר את הפרמטרים של הכלי (בדרך כלל מסופקים על ידי היצרן) בדיוק רב. ההיסט הזוויתי של הכלי (אנכי, רוחבי ואורכי) וההיסט הקרטזי דרושים לשם יצירת נתיבי קו-ישר עם כיוון מבוקר של הכלי. לרוע המזל, לעיתים קרובות למדי, המפעיל אמור לזהות את הגיאומטריה של הכלי ) העדר ידע 1( : תחת מגבלות מסוימות ) העדר 2( ; אפריורי של ממדי הכלי מהיצרן ) העדר ידע בנוגע לאופן 3( ; סיוע חומרה חיבורו של הכלי לאוגן הרובוט. אל מול מגבלות אלו על המפעיל לנקוט בהליכי כיול גוזלי זמן בכל פעם שהכלי מוחלף. הערכה מדויקת נעשית פשוטה החברה פיתחה שיטה להערכה מהירה ומדויקת של גיאומטריית הכלי ללא חיישנים חיצוניים, ראייה או אמצעי עזר אחרים, וללא צורך בהסרת הכלי. בשיטת לימוד-מיקום זו כל שעל המפעיל לעשות הוא להביא את נקודת המרכז של הכלי

הוא המרכז. t כש-

R 2 =(X-X t (1) ) לעיל מכילה ארבע פרמטרים 1( משוואה ) 2 +(Y-Y t ) 2 +(Z-Z t ) 2

«

.2 איור

31 l New-Tech Magazine