ניו-טק מגזין | אפריל 2023 | מהדורה חגיגית לתערוכת ניו-טק

ELMO : קרדיט תמונת כותרת «

קיימת Platinum של מגבר ה Time core יכולת נוספת המאפשרת מימוש פרוטוקולי Real תקשורת סריאליים דטרמיניסטיים ( ) בצורה מהירה ויעילה Time Deterministic לשם התממשקות ישירה מול מחשב מארח או IMU ’ s כגון 3 ) או מול רכיבי צד Host ( המשמשים בעיקר לייצוב מערכות Gyros אינרציאליות. התקשורת המבוססת על יכולה UDP או RS 422, RS 485 ערוצי , ולתדרי 3.5 Mbps להגיע לקצבים של עד . 8 Khz תקשורת דטרמיניסטיים של עד אלמו השלימה בהצלחה פיתוח פרוטוקול תקשורת סריאלי מתקדם עפ"י דרישות ספציפיות של אחד מלקוחותיה. כחלק מהדרישות שהוגדרו בצורה מפורטת ע"י הלקוח נבנו הודעות בעלות מבנה ייחודי שמאפשרים תקשורת מול בקר טיסה של מערכת מבצעית. היתרון המהותי במימוש היה לקחת פרוטוקול תקשורת קיים של בקר טיסה ולהתממשק מולו עם הבקר האלמואי ללא צורך בשום שינוי או אדפטציה של הקוד מצד בקר הטיסה. אחת בסביבת ה Composer 2 היכולות במימוש ה הינה לממשק אל תוך Mathlab / Simulink , בד"כ קוד הנדרש לביצוע C המודול קוד חישובים מתמטיים מתקדמים בצורה יעילה ומהירה. לדוגמא, חישובים מהירים של כל מידע safety הנדרשים לבדיקות ה למגבר או Host תקשורת המועבר בין ה עבור כל הודעה המתקבלת Host מהמגבר ל או נשלחת ועוד. דוגמה נוספת לפרויקט שנוהל ביעילות - ככל Composer 2 ® באמצעות ה Inertial Measurement התממשקות לרכיב( המשדר מידע הכולל 6 DOF בעל Unit ( IMU מהירויות זוויתיות ותאוצות פלוס מידע נוסף (כגון מונים , טמפרטורה וכו) עבור מערכת ייצוב אינרציאלית שהאלגוריתם משדר IMU שלה מומש ברמת המגבר. ה baud את המידע בצורה דטרמיניסטית ב 5 Khz ובמחזורים של 3.5 MBps של rate לאחת המכניסות הסריאליות של המגבר האלמואי. בחלק של הפרויקט הכלל ) parsing , נעשה פיענוח ( IMU התממשקות ל של הבתים שונים של ההודעה לשם קבלת , בעיקר המהירויות IMU המידע המגיע מה הזוויתיות וה,תאוצות של כל אחד מצירי .) Along Yaw , pitch and roll המערכת (

דוגמא לחלק ממימוש הבקרה עבור מערכת ייצוב :1 תמונה « Composer2 אינרציאלית עבור גימבל דו צירי באמצעות ELMO קרדיט:

collaborative robots של דרגות חופש כגון שניתנים למימוש 7 DOF או 6 DOF בעלי platinum ע"י הבקר הרב צירי של אלמו – ה מעבד בעל platinum Maestro . ל Maestro ליבות אשר חיוניות לפיתוח קינמטיקת 4 של אפליקציות רובוטיות ומאפשרות RT חישובים בזמן אמת של קינמטיקות בזכות מיקרו-שנייה. משוואות 250 זמן מחזור של RT Code הקינמטיקה המיושמות ב מחשבות את יעדי המיקומים/ Section המהירויות או את מומנטי היעד של כל צירי המערכת ומשדרים אותם בכל מחזור . EtherCat של ה

המידע הזה שימש לאחר מכן להפקת לאחר Roll וה Pitch הזווית הסיבובית של ה סינון להנחתת הרעשים שנעשתה ע"י Kalman filter ו Complementary שימוש ב פיתוח קינמטיקה לרובוטים תעשייתיים אחד השימושים מני רבים של הוא האפשרות לפתח composer 2 ® ה ולממש כמעט כל קינמטיקה של כל רובוט הקיים כיום בשוק. בין אם מדובר ברובוטים בעלי מס' מצומצם של דרגות ) Degrees Of Freedom - DOF חופש ( Platinum שאותם ניתן לממש ע"י מגברי ה של אלמו או רובוטים בעלי מס' רב Quartet

ממימוש בקרה עבור מערכת היגוי אלקטרונית :2 תמונה « )Automatic Guided Vehicle( AGV ל ELMO קרדיט:

67 l New-Tech Magazine