34 / 126
הספק מעביר את הזרם הקטום לסלילי
המנוע. בדרך כלל, זרם הדחיפה נקטע כאשר
הזרם הקטום מגיע לסף עבור מיקרו-צעד
זה. לאחר נקודה זו, הזרם יתחיל לדעוך.
הפרופיל של דעיכה זו יהיה תלוי בפעולת
.
H
גשר ה-
במצב דעיכה איטית, הזרם מוזרם מחדש
באמצעות זוג טרנזיסטורי ההספק של הצד
הנמוך. החיסרון של מצב זה הוא שהדעיכה
האיטית יכולה להגביל את כמות הזרם
המחייב ויסות לצורך הנעת המנוע. מצב
כדי להפוך
H
דעיכה מהירה משתמש בגשר-
את המתח על פני כריכת הסליל, דבר הגורם
לנפילת זרם בקצב מהיר. עם זאת, הדבר
יכול לגרום לזרמי אדווה חזקים אשר יגרעו
מן היעילות ועלולים שלא להתאים לרמות
זרם גבוהות העשויות להידרש על ידי המנוע
המונע.
מצב דעיכה מעורבת מייצג שילוב של שני
מצבי הדעיכה. מצב זה מתחיל בדעיכה
מהירה, ולאחר פרק זמן קבוע עובר לדעיכה
איטית. הדבר מאפשר את רוב מצבי
המיקרו-צעידה אבל מחייב כי אלגוריתם
הבקרה יהיה מותאם באופן מיטבי למנוע
הספציפי שבשימוש. הכוונון תלוי בסדר
הגודל של זרם העומס, מתח ההזנה וקצב
הצעידה. בדרך כלל, זרמי עומס נמוכים
דורשים תמהיל שונה של דעיכה מהירה
ואיטית לעומת זרמי עומס גבוהים.
באופן מסורתי, השיטה הטובה ביותר
מאותרת על ידי מחזור דרך יחסי הדעיכה
הקבועה ובחינת פרופיל הזרם באמצעות
אוסילוסקופ עבור כל רצף מיקרו-צעידה
נתון. הבעיה המרכזית עם שיטות של דעיכה
קבועה היא שהן אינן מגיבות לשינויים
בתנאים. פרמטרים כמו הכוח האלקטרו-
) החוזר וקצב המיקרו-צעידה,
EMF
מניע (
המשפיעים על רמת המתח והזרם באופן
דינמי, יכולים להשתנות בשעת פעולה.
מיטוב לצורך קצב צעידה גבוה, המושג
בדרך כלל על ידי יישום יחס גבוה יותר של
דעיכה מהירה-איטית, יכול לגרום לאדווה
מופרזת של הזרם כשהמנוע שוהה בצעדים
עצמם או נע באיטיות ביניהם. אם המערכת
מופעלת בסוללה, המתח שזו מספקת יפחת
עם היחלשותה - ואם הדבר אינו מווסת,
הוא יגרום להזנת מתח בתנאים משתנים
מבחינת המנוע. כמו כן, ככל שהמנוע
מתיישן, פרופיל הדעיכה הראשוני עשוי
להפוך לא מתאים יותר ויותר.
הפתרון הוא לאמץ אלגוריתמיםהמסתגלים
לתנאים המשתנים במנוע. פקודות הצעידה
יכולים לשמש כהנחיה
PWM
והתנהגות ה-
למקוםשלגביו תוגדר נקודת הסבת הדעיכה
הבקר ימתג
PWM
לפי כל צעד. בכל מחזור
בנקודה נתונה. כוונון מסתגל
H
את גשר ה-
'זוכר' את התזמון של מיתוג זה ומשתמש
בו כדי לקבוע את יחס הדעיכה המהירה-
איטית עבור הצעד הבא.
על ידי ניטור פקודות הצעידה - תוך בדיקה
אם המנוע נע מהר או לא - אחוז הדעיכה
המהירה יהיה ניתן להגדלה והקטנה לפי
דרישת המנוע. עם האטת המנוע, גודל אחוז
הדעיכה המהירה יהיה ניתן לשינוי בחזרה.
ניתן לשלב אלגוריתמים כאלה בקושחת
מיקרו-בקר, אך הם זמינים גם בבקרי מדף
Texas
Instruments
של מנועי צעד, כמו
. שיטת הדעיכה המסתגלת
DRV
8846
מפצה
DRV
8846
המשמשת בבקר
אוטומטית על מתח ההזנה, השראות
העומס, התנגדות העומס, הכוח האלקטרו-
מניע החוזר וסדר הגודל של הזרם.
על ידי שימוש בדעיכה מסתגלת,
כבר אינו זקוק לפיני
DRV
8846-
ה
הבקרה המשמשים לקביעת יחס הדעיכה
«
«
עבור מצב דעיכה מהירה
H
זרם גשר-
א:
2
איור
)Texas Instruments
(תמונה באדיבות
זוג צורות גל סינוסואידליות בצעידה עבור מיקרו-צעידה
.1
איור
New-Tech Magazine l 34