New-Tech Magazine | May 2018 | Special Edition - New-Tech 2018 Exhibition

ראייהשל רכביםאוטונומיים באור חדש ובזוויתאחרת

ד"ר עומר כורך

הניתוח לעיל תקף גם למימד האנכי: של בסיס החץ וקצהו לא השתנה Z רכיב גדל פי y כשהאובייקט מתרחק, בעוד שרכיב שתיים כאשר האובייקט מתרחק פי שתיים. לכן גובה הדמות גם קטן פי שתיים. שימו לב שבמערכת הצירים של המצלמה, אמנם רכיב (כי Z 0 של הבסיס והקצה שווים, אך Z המצלמה ממוקמת מעל הכביש) ולכן גובה דמות הצל אינו אפס. היות שגם המימד האופקי וגם המימד האנכי של דמות הצל קטנו פי שתיים, מתקבל שדמות הצל נשארה בזווית קבועה ביחס לדמות האובייקט (כאמור, האובייקט .) Z ודמותו מקבילים לציר מלימון מכינים לימונדה אפריורי ציפיתי למצוא קשר חד-חד-ערכי בין זווית דמות הצל לבין מרחק האובייקט, אך אפוסטריורי גיליתי שהזווית קבועה. מאי נפקא מנה ? אם לצורך הדוגמא יש מקור ההארה יחיד, אשר מיקומו ביחס למצלמה נקבע כך שזווית הצל היא ארבעים מעלות למשל. קל (מבחינת סיבוכיות חישובית) למצוא את הדמויות של האובייקטים הזקופים (כגון: אנשים, תמרורים ומכוניות) ודמות הצל המתאימה לכל אחד מהם, על ידי קונבולוציה (בדיקת קורולציה) עם

שנייה דקה, אבל אני מסביר, אבל אני מסביר! לשם בהירות נחלק את ההסבר לשלושה . דמות הצל. 3 ; . הצל 2 ; . האובייקט 1 : חלקים האובייקט: כאשר מרחק האובייקט גדל, .1 האובייקט ודמותו נשארים אנכיים. הצל: הצל מיוצג על ידי החץ האדום .2 בעמוד הבא. 1 ' והכתום באיור מס כאשר האובייקט מתרחק פי שתיים של Y ), אורך רכיב Distance = D D x 2( X = X 0 . רכיב Y 2 =2 xY 1 הצל גדל פי שתיים אינו משתנה. לכן מנקודת מבט של אובייקט שמסתכל על הצל שלו, נראה שהזווית של הצל משתנה. דמות הצל: כנהוג בניתוח מישור הדמות, .3 נעבור למערכת צירים מקבילה, אשר ראשיתה של תחילת וסוף הצל X במרכז העדשה. רכיבי (בסיס החץ וקצהו) לא משתנים עם התרחקות גדלים פי שתיים: y האובייקט, בעוד שרכיבי 2 x D D 2 x D + Y2 = (D + Y1) D + Y1 לכן, רוחב דמות הצל קטן פי שתיים (גודל הדמות מתכונתי לזווית הנשענת על האובייקט אשר קודקודה במרכז העדשה).

הכתבה אינה סוקרת את תחום הרכבים האוטונומיים מנקודת מבט אחרת. אלא עוסקת, כלשון הכותרת: בראיית מכונה, מקור אור מוסט ביחס למצלמה וזווית . הצל שנוצר שהשגרה של ילדה בת שנה יכולה להיות קבועה). המסלול עובר בסמטה שהיא בדרך כלל חשוכה. אבל באותו ערב, פנסי מכונית האירו מאחוריי לכל אורך הסמטה. באופן טבעי, בעודי פוסע קדימה, קו ההפרדה בין האור לצל שיצרתי על הכביש, הלך ונהיה יותר מקביל לכוון האורכי של הסמטה. תהיתי אם הקשר בין הזווית של הצל למרחק שלי מהמכונית יכול לשמש למדידת מרחק ברכב אוטונומי. להפתעתי, מהחישובים הגיאומטריים עלה כי: במישור גלאי המצלמה, הזווית המתקבלת בין דמות של אובייקט, לבין הדמות של קו המתאר של הצל שהאובייקט מטיל על הכביש, כמעט בלתי תלויה במרחק! ע רב אחד הלכתי במסלול הקבוע להרדמת בתי (קבוע עד כמה

New-Tech Magazine l 36