New-Tech Magazine | December 2018

MOTION CONTROL מוסף מיוחד

זמן רב גם אחרי היציאה מהפינה! יש לציין שקפיצת התאוצה הינה בגובה של ג'י (באפס זמן) והזרמים הרגעיים 2.5- כ אמפר. אכן פינה 50- למנוע מגיעים עד ל "אגרסיבית". ולפני שניגש לתיאור 9- ו 8 האלגוריתמים השונים, איורים מציגים את ביצועי התנועה בסיום התהליך, עם שימוש בכול האלגוריתמים המתוארים להלן. הפעם התמונה של ביצועי חיתוך !50 X הפינה סופיים מובאת בהגדלה של וגרף שגיאות העקיבה של הצירים מובא .7 כמו הגרף המוצג באיור Scaling באותו ניתן לראות שהתנודות נעלמו ושהרדיוס האמצעי נמצא עמוק בתוך דרישת הדיוק (המספרים נתונים במילימטרים), כאשר הביצועים היו דומים בכול ארבעת הפינות (אין הדבר פשוט, מכיוון שבכול פינה הביצועים הנדרשים מכול ציר שונים) וכמובן, בהתאמה, שגיאות המיקום קטנות !5 בערך פי יש לציין שכמובן, מהירות התנועה הווקטורית הייתה זהה לאורך כול הניסוי. השיפור הושג על ידי אלגוריתמי התנועה והבקרה המיוחדים, ולא על ידי האטת התנועה בפינות (בלתי אפשרי על פי דרישות האפליקציה). אם כך, כיצד הוצג השיפור הבולט בביצועי התנועה? הבקר שבו נעשה שימוש מציע את התכונות הבאות: Anti - Friction within ) between ( CNC .1 . כדי לאפשר התחלת תנועה segments מהירה לציר שהיה בעמידה לפני תחילת כול סיגמנט תנועה. הפעלת פילטרים מיוחדים, על המיקום .2 ועל המהירות, כדי להחליק את השפעת ה-

המאמץ הופנה לאלגוריתמי הבקרה כדי להבטיח תנועה אופטימאלית בפינות. על כך בפרק הבא. אופטימיזציה של ביצועי תנועה בפינות: כדי להציג את הבעיה שעמדה בפנינו, מוטב להציג את ביצועי ה תנועה כפי שהיו לאחר כיול מטבי של כול אחד מצירי התנועה בפני עצמו, אך ללא אלגוריתמי בקרה מיוחדים מציג צילום 6 . איור מספר CNC לתנועת ה- של חיתוך הלייזר במצב זה. ניתן לראות, גם ללא הגדלה, את התנודה לאחר הפינה (חץ אדום). גם הפינה עצמה אינה מעוגלת מציג הקלטה של שגיאות 7 כנדרש. איור המיקום במשך התנועה, כאשר נקודות הכניסה לפינות מסומנות בחיצים. משך מילי שניות, 12 - התנועה בפינה הינו רק כ האינסופי נמשכת Jerk אך ההשפעה של ה-

רדיוס, שגיאה מרבית) כפרמטרי גלובליים או לכול קבוצת פינות בנפרד. הוספה אוטומטית של פינות על פי .2 קריטריונים הנקבעים על ידי המשתמש. . תמיכה בסוגי פינות שונים. 3 הגדרת מגבלת תאוצה לכול ציר .4 ובהתאמה שינוי המהירות בפינה כדי לא לחרוג מהמגבלות של הצירים. הגדרת פינה על פי רדיוס או על פי שגיאת .5 מסלול מרבית. אפשרות לפינה מעוגלת, או פינה ללא .6 קפיצה בתאוצה, או תנועה ללא יצירת פינה, אבל עם מגבלה בקפיצת המהירות לכול ציר (לאפליקציות בהן הכרחי לעבור

קביעת פרמטרי תנועה :5- ו 4 איורים

ביצוע חיתוך לייזר בפינה :6 איור « (ואחרי הפינה) לפני הפעלת האלגוריתמים המיוחדים

«

בפינה בבקר התנועה

, אך ללא לבצע 2 באיור מספר B דרך נקודה .) B עצירה ממש בנקודה מציגים דוגמאות לקביעה 5- ו 4 איורים (חלקית) של פרמטרי התנועה בפינה. סוגי מסלולי הפינה השונים, כמו גםהאלגוריתמים השונים לקביעת המהירות בפינה, מאפשרים למשתמש להתאים את התנועה באופן האופטימאלי לאפליקציה הנדרשת. במקרה של הדוגמא המדוברת, נעשה שימוש בפינות מעוגלות על פי דרישות מ"מ (שוב, על פי 2 הלקוח, ברדיוס נקוב של דרישות הלקוח) ובתנועה במהירות קבועה לכול אורך המסלול שנדרשת כדי לשמור על איכות החיתוך של הלייזר. אי לכך, מרב

: ביצוע תנועה בפינה (ואחרי הפינה) לפני הפעלת האלגוריתמים המיוחדים 7 איור «

New-Tech Magazine l 46