New-Tech Magazine | December 2018

MOTION CONTROL מוסף מיוחד

ביצוע חיתוך לייזר בפינה (ואחרי :8 איור « הפינה) אחרי הפעלת האלגוריתמים המיוחדים

ביצוע תנועה בפינה (ואחרי הפינה) אחרי הפעלת האלגוריתמים המיוחדים :9 איור «

סיגמנט השמה והמתנה לאירוע בבקר, :11 איור « לסנכרון התנועה עם אירועים חיצוניים והחלטות פנימיות בבקר

CNC Gain Scheduling פרמטרי בקרה במוד :10 איור «

האינסופי, כמעט מבלי לפגוע במסלול Jerk המרחבי של הפינה וכמעט מבלי להשפיע על המהירות הווקטורית (כול השינויים הינם עמוק בתחום המותר על ידי האפליקציה). : יכול לשנות CNC Gain Scheduling .3 את פרמטרי הבקרה של כול אחד מהצירים בעת שהתנועה חולפת דרך הפינה ולמשך זמן מסוים לאחר הפינה, כמתואר באיור .10 מספר מגדירה את מסלול CNC בעוד שתנועת התנועה והתזמון של התנועה עצמה, אפליקציה שלמה אינה כוללת רק תנועות אלא גם הפעלות שונות. במדפסת תלת ממד נדרש למשל לשלוט על גוף החימום של חומר ההדפסה (ולעיתים להמתין עד להצבתו בטמפרטורה מסוימת) וגם לשלוט תכונות משלימות לאפליקציה מסונכרנת:

על צירים נוספים שאינם חלק מתנועת אך צריכים להיות מסונכרנים CNC ה- להתקדמות שלה. במכונה לחיתוך לייזר נדרש להפעיל ולכבות את הלייזר ולעיתים גם לשלוט בעוצמה שלו. הבקר בו נעשה שימוש מאפשר לשלב, בין סיגמנטי התנועה, גם סיגמנטים ניהוליים המאפשרים שליטה על יציאות, המתנה לכניסות, השמה למשתני בקר והמתנה למשתני בקר, וזאת מבלי להשפיע על התנועה עצמה, אך באופן מסונכרן אליה לחלוטין. באמצעות סיגמנטים מסוג זה, בשילוב תוכנת משתמש, ניתן לייצר בקלות אפליקציה שלמה ומסונכרנת עם . איור מספר CNC מסלול התנועה של ה מציג דוגמא של סיגמנט מיוחד כזה: 11 השמה למשתני בקר והמתנה למשתנה אחר שיקיים תנאי כלשהו לפני המשך של . ניתן גם להפעיל יציאות CNC תנועת ה-

דיסקרטיות תוך כדי תנועה ובין סיגמנטים, באופן מסונכרן.

לסיכום: מאמר זה מציג את הקשיים להשגת ואת CNC ביצועים גבוהים בתנועות השיטות השונות בהן נעשה שימוש באמצעות הבקר של חברת אגיטו כדי להגיע לביצועים הנדרשים, כפי שהודגמו באמצעות אפליקציית חיתוך לייזר בעלת דרישות אגרסיביות. על הכותב: אייל ספיר הינו מייסד ובעלים משותף של חברת אגיטו מערכות הינע. אייל הינו בעל ניסיון רב שנים בתחום בקרת התנועה, בארץ ובעולם ועוסק בפיתוח ושיווק מוצרי מערכות בקרה (אלגוריתמים, תוכנה שנה. 33 - וחומרה) מזה כ

47 l New-Tech Magazine