75 / 108
EuroWire –
май
2009
г.
73
Техническая статья
4. Автоматический робот-манипулятор
мог работать при скорости течения не
более 2 узлов.
4 Гибридный
АПА/ДУПМ
4.1 Цель создания
Цель создания гибридного аппарата
заключалась в том, чтобы использовать
технические
преимущес тва
глубоководного ДУПМ и объединить их с
преимуществамиавтономного, свободно
перемещающегося аппарата. Это было
достигнуто за счет использования
конструкции
корпуса
Майринга
вместо
конструкции
коробчатого
типа, которую имел глубоководный
ДУПМ первого поколения. Гибридный
АПА/ДУПМ способен перемещаться
на бóльшие расстояния, а также в
условиях сильных подводных течений.
Гибридный АПА/ДУПМ работает в
двух режимах: (1) автономном и (2) в
режиме ДУПМ. В автономном режиме
аппарат с помощью программного
обеспечения для планирования заданий
может программироваться для работы
с использованием навигации по
ортодромии. В этом режиме волоконно-
оптический фал может использоваться
для
осуществления
контроля
за
выполняемыми аппаратом операциями
и для передачи управления аппаратом в
любой момент в руки оператора.
Кроме того, на случайобрываволоконно-
оптического фала аппарат заранее
запрограммирован на возвращение в
выбранный пункт для его поднятия. В
режиме ДУПМ оператор может взять
на себя управление аппаратом для
обследования объектов, например, с
целью осмотра повреждений в корпусе
судов, выявления вероятных дефектов
в конструкции дамб и проверки
герметичности водоводов пресной
воды.
4.2 Описание
По своей форме гибридный АПА/ДУПМ
кореннымобразомотличаетсяотпервого
глубоководного ДУПМ. Контур аппарата
повторяет обводы корпуса стандартной
подводнойлодкиилиторпеды.Благодаря
форме своего корпуса аппарат может
идти полным ходом (со скоростью > 3,5
узла) в условиях бурного волнения и
сильных течений.
Диаметр
гибридного
АПА/ДУПМ
составляет 6 дюймов, а длина превышает
62 дюйма. Несмотря на более крупные
размеры, чем у глубоководного ДУПМ,
этот аппарат обладает необходимой
маневренностью, чтобы выходить на
позицию в ближней зоне исследуемого
участка. Аппарат снабжен гребным
винтом для движения вперед и назад,
а также расположенными в носовой
части вертикальным и горизонтальным
подруливающими
устройствами.
Схематическое изображение АПА/ДУПМ
показано на рис. 5.
Рис. 5.
▲
▲
Сходство с глубоководным ДУПМ
гибридному АПА/ДУПМ придает то,
что на нем установлен бортовой
источник питания, и он связан с постом
управления посредством такого же
кабеля для глубоководных ДУПМ.
Разматывание кабеля с борта аппарата
производится по более упрощенной
схеме, чем на обычном глубоководном
ДУПМ, при этом внутри корпуса хранится
до 2000 метров кабеля. Спуск фала с
борта аппарата производится через
небольшую трубчатую направляющую,
которая
называется
«стингер»,
таким образом, чтобы не допустить
попадания кабеля в гребную установку.
Гибридный АПА/ДУПМ оборудован
усовершенствованными электронными
приборами и датчиками, позволяющими
ему
выполнять
свою
функцию
инспекционного аппарата.
4.3 Преимущества
Гибридный
АПА/ДУПМ
способен
передвигаться на большие расстояния
без участия человека при работе в
автономномрежиме. Автономныйрежим
имеет следующие преимущества: (1) он
обеспечивает функционирование на
удалении от места проведения работ и (2)
снижаетнагрузкуоператора,которомуне
надо управлять перемещением аппарата
с большой скоростью и на большие
расстояния. В отсутствие функции
дистанционного управления гибридный
АПА/ДУПМ пришлось бы доставлять на
место производства работ с помощью
пилотируемого подводного аппарата
почти так же, как и глубоководный
ДУПМ.
Кроме того, автономность аппарата
позволяет провести его поднятие при
повреждении или обрыве волоконно-
оптического фала во время работ.
Перед началом работ аппарату может
быть программно задано геодезическое
положение для возврата в случае
потери связи. Это может быть одиночная
точка или команда для выхода тем же
маршрутом, который использовался
для того, чтобы попасть на место
производства работ.
Для
обеспечения
навигации
в
автономном режиме гибридный АПА/
ДУПМ оборудован системой GPS
(глобальной спутниковой системой
определения
местоположения).
Аппарат может программироваться
на всплытие на поверхность во время
следования к месту производства
работ
для
определения
своих
навигационных координат. После того,
как
местоположение
определено,
аппарат может внести курсовые
поправки и продолжить следование к
следующему пункту маршрута. Аппарат
также оборудован высокочастотным
гидролокатором (см. рис. 6),который
используется для предотвращения
столкновения с препятствиями и для
определения места производства работ.
После прибытия гибридного АПА/ДУПМ
к месту назначения оператор переходит
в режим ДУПМ и ведет наблюдение за
изображениями высокого разрешения,
получаемыми от двух видеокамер. Одна
камера расположена в носовой части, а
вторая – на стойке антенны GPS.
Камера, расположенная на стойке
антенны
GPS,
используется
как
в надводном, так и в подводном
положении. В надводном положении
эта камера помогает следить за
навигационной обстановкой, а в
подводном положении – получить
дополнительный ракурс, так как носовая
часть аппарата находится в поле обзора.
Кроме того, в носовой части гибридного
АПА/ДУПМ расположены два лазерных
дальномера, которые используются для
Рис. 4.
▲
▲
Рис. 6.
▼
▼
Хвостовая
частькорпуса
Блок
плавучести Трубчатая
направляющая
Подруливающие
устройства
Носоваячасть
корпуса
Блокуправления
угломдифферента
Головная
часть
Хвостовой
стабилизатор
Антенна
GPS
Камера
Лазерные дальномеры
Светодиодные лампы
Гидролокатор
кругового
обзора