74 / 108
EuroWire –
май
2009
г.
72
Техническая статья
рассматриваемый
нами
кабель
давал
оператору
манипулятора
беспрецедентную степень свободы
перемещения. Теперь с проблемами,
связанными с захлестыванием кабеля,
было покончено, поскольку ДУПМ мог
просто оставить кабель в том месте, где
онзапутался,ипродолжатьисследование
глубин! Все, что требовалось в этом
случае,–этодополнительноотдатькабель
с помощью усовершенствованного
смоточного устройства, размещенного
на борту ДУПМ. Не нужно было больше
возвращаться и ложиться на тот курс,
которым вы следовали: этот аппарат
можно было направлять в одну точку,
а выводить через другую. После
выполнениязадачишлангокабельможно
просто отрезать и оставить позади себя.
3 Глубоководный
ДУПМ
3.1 Цель создания
Первоначальной
целью
создания
глубоководного
ДУПМ
было
проведение
исс ледований
обломков
кораблекрушений.
Первым официальным заданием для
глубоководного ДУПМ в качестве
актива
компании
«Оушениэринг»
стала съемка документального фильма
о
«Титанике»
(«Последняя
тайна
«Титаника»»), который 24 июля 2005
года был показан в прямом эфире на
канале «Дискавери» непосредственно
с места кораблекрушения. Кроме
того, глубоководный ДУПМ успешно
продемонстрировал свои возможности
по
проведению
инспектирования
подводного оборудования с близкого
расстояния, выполнению поисково-
спасательных работ и проверок
безопасности судов и причальных
сооружений на более эффективном
уровне.
3.2 Описание
ГлубоководныйДУПМпредставлял собой
автоматический
робот-манипулятор
коробчатого типа с габаритами 27
дюймов в длину, 15,5 дюйма в ширину
и 17,5 дюйма в высоту. Любопытно,
что указанные размеры аппарата
были
обусловлены
требованиями
его первого задания – погружение
в корпус «Титаника» – пассажирского
лайнера Королевской почтовой службы
Великобритании. Глубоководный ДУПМ
должен был пройти через бортовые
иллюминаторы «Титаника», которые
имели размеры 18 дюймов в ширину и
24 дюйма в высоту. Наружная оболочка
автоматического робота-манипулятора
была выполнена из синтаксической
пены, состоящей из полых стеклянных
шариков, импрегнированных в слой
двухкомпонентного
эпоксидного
компаунда. Этот специальный состав
позволял автоматическому роботу-
манипулятору сохранять плавучесть на
больших глубинах.
Внутри корпуса размещалось 600
метров кабеля для глубоководных
ДУПМ. На борту ДУПМ были установлены
две видеокамеры, одна из которых
представляла собой камеру с высокой
разрешающей
способностью
для
съемки отдельных фрагментов, а другая
– камеру черно-белого телевидения,
используемую для целей навигации. В
целях обеспечения видимости на таких
глубинах ДУПМ был оборудован двумя
галогенными прожекторами и двумя
комплектами светодиодных ламп. Во
время киносъемки использовались
галогенные прожекторы заливающего и
направленного света, а светодиодные
лампы
по
причине
низкого
энергопотребления использовались для
целей навигации.
Камеры и осветительные приборы
были смонтированы на регулируемом
по
углу
наклона
кронштейне,
благодаря которому обеспечивалось
изменение направления луча света
в вертикальной плоскости на угол до
210 градусов. Регулирование угла
наклона осуществлялось оператором
с помощью кнопки, расположенной
на пульте управления координатными
перемещениями. С помощью этого же
пультауправленияоператормогзадавать
направление
движения
четырьмя
подруливающими
устройствами
для горизонтальной наводки камер.
Оператор имел возможность управлять
рысканием и дифферентом, что, по
имеющимся описаниям, было очень
похоже на управление небольшим
самолетом. Кроме того, оператор
мог регулировать плавучесть ДУПМ,
высвобождая небольшие грузы из-под
донной части корпуса аппарата или
блоки из синтаксической пены с верхней
части его корпуса. Электропитание
всего комплекса сложного электронного
оборудования, установленного на
борту ДУПМ, осуществлялось от
аккумуляторных батарей с высокой
плотностью
энергии,
которые
обеспечивали его работу в течение
12–18 часов.
Схематическое
изображение
глубоководного ДУПМ представлено на
рис. 2.
3.3 Преимущества
Основными
преимуществами
глубоководного ДУПМ перед обычным
ДУПМ являлись малые габариты его
корпуса, бортовой источник питания
большой емкости и сбрасываемый
волоконно-оптический фал (кабель для
глубоководных ДУПМ). ДУПМ обладал
маневренностью, позволявшей ему
проникать в отсеки затонувшего
судна, в которые не смогли бы
попасть пилотируемые подводные
аппараты, водолазы или более крупные
ДУПМ, а поскольку он использовал
бортовой источник питания, отпадала
необходимость в тяжелом фале.
При использовании тяжелого фала
проводить съемку стало бы практически
невозможно, так как он взмучивал бы
слишком большое количество донных
осадков, что не позволило бы добиться
четкого
изображения
снимаемого
объекта.
Еще
одно
преимущество
ДУПМ
заключалось в том, что с помощью
камеры высокого разрешения и сложной
системы освещения (см. рис. 3) он
позволял получать видеоизображение
высокого разрешения в масштабе
реального времени.
Рис. 3.
▲
▲
Поскольку регулировка плавучести,
угла рыскания и дифферента ДУПМ
могла производиться «на лету», этот
ДУПМ мог стать весьма эффективным
инструментом при выполнении задач,
требующих искусного маневрирования.
3.4 Недостатки
Глубоководный ДУПМ был рассчитан
на узкоспециализированную сферу
применения. Ввиду того, что модуль
обладалмалой скоростьюпередвижения
(< 3 узлов), а ресурс аккумуляторов
имел свой предел, ДУПМ приходилось
размещатьвнепосредственнойблизости
к месту проведения исследований. В
большинстве случаев его доставляли
на место с помощью обитаемого
подводного аппарата на раме для спуска
и поднятия (LARE), изображенной на рис.
Блок осветительных приборов
Бокс видеокамер
Подруливающее
устройство
Рис. 2.
▼
▼
Галогенные прожекторы
направленного и заливающего
света
Камера черно-белого
телевидения
Комплект
светодиодных ламп Камера с высокой
разрешающей
способностью для
цветной съемки