38 / 124
בקר מרכזי המבצע את כול חישובי מסלולי
התנועה (כמו במערכת מבוזרת) אך גם את כול
חוגי הבקרה (כמו במערכת ממורכזת).
בטכנולוגיית סנטראל-אי יחידות הקצה
…) נמצאות ליד המנוע
Amplifiers
,
I
/
O units
(
(כמו במערכת מבוזרת) ויש גמישות מלאה
לבחור את יחידת הקצה המתאימה ביותר
למנוע (כמו במערכת מבוזרת) ולחבר את
המנוע בכבלים קצרים ופשוטים (שוב, כמו
במערכת מבוזרת).
בטכנולוגה זו החיבור ליחידות הקצה הינו
באמצעות תקשורת דיגיטלית (כמו במערכת
מבוזרת) אך בקצב עדכון הזהה לקצב עדכון
הבקרה ובסנכרון מלא המובנה בטופולוגיה
עצמה, בין כול הצירים (כמו במערכת
ממורכזת).
בטכנולוגיית סנטראל-אי יחידות הקצה הינן
יחידות ללא מעבד וללא זיכרון (יחידות הספק
וממשקים בלבד!) ומכאן שכול משתני הצירים
הבודדים ומשתני המערכת זמינים בכול רגע
בבקר המרכזי (כמו במערכת ממורכזת). כמו
כן, פשטות יחידות הקצה מבטיחה הקמה
פשוטה של המערכת, ללא עקומת לימוד,
בשקיפות מלאה למשתמש, מחיר ייצור נמוך
ליחידות הקצה ואמינות גבוהה של יחידות
הקצה.
הטכנולוגיה הזו מאפשרת מעבר אל עולם
הבקרה המבוזרת, ללא "תשלום". לא
בסיבוכיות, לא בעקומת לימוד, לא בביצועי
הבקרה הרב ציריים, לא באמינות ולא במחיר
הכולל של המערכת.
מערכת בקרה בטכנולוגיית סנטראל-אי אינה
מושלמת אף היא. היא יורשת חיסרון (אחד
ויחיד) מבין כול החסרונות של שתי השיטות
שהוצגו למעלה: מערכת זו אינה מתאימה
למספר רב מאוד של צירים. פתרון זה הינו
צירים, סביר
8
עד
2
אופטימאלי למערכות של
צירים ופחות מתאים
12
עד
8
למערכות של
למערכות עם יותר צירים מסונכרנים. עם
זאת, בשימוש בשני מאסטרים (או יותר)
בהנחה שלא נדרש סנכרון בין שתי קבוצות
הצירים, הטופולוגיה מתאימה גם למספר
צירים רב.
הדור הבא של מערכות סנטראל-אי יבטיח
פתרון מלא ומסונכרן גם למספר רב של
צירים. עם זאת, אנו מתמקדים בטכנולוגיה
צירים (מסונכרנים),
8
זו במערכות של עד
בשלב זה.
(בעמוד השני) מציגה את יתרונות
2
טבלה
(והחיסרון) של מערכת סנטראל-אי.
«
«
1
טבלה
2
טבלה
Motion Control
מוסף מיוחד
שיטה
יתרונות
חסרונות
בקרה ממורכזת
ביצועי בקרה
רב ציריים
כל משתני
המערכת זמינים
בכול רגע
בקרת מכונה
מחיר נמוך
יחסית
כבלים ארוכים (מחיר, ייצוריות,
תחזוקתיות, אמינות)
חוסר גמישות
מגבלה על מספר הצירים
מגברים אנלוגיים עם פיקוד אנלוגי
בקרה מבוזרת
כבלים קצרים
גמישות
ומודולריות
תקשורת
דיגיטלית
מספר צירים
רב
אמינות ברמת
הכבלים
מסובך ודורש עקומת לימוד
חלק מהמידע נמצא ביחידת
המאסטר וחלק ביחידת הקצה
יקר
קצב עדכון מוגבל
בקרה חד צירית, לא מתאים
לבקרות מורכבות
לא כול משתני המערכת זמינים
למאסטר
חוסר אמינות ברמת יחידות הקצה
(מורכבות)
שיטה
יתרונות
חסרונות
מערכת סנטראל-אי
ביצועי בקרה רב ציריים
כל משתני המערכת
זמינים בכול רגע
בקרת מכונה
מחיר נמוך יחסית
כבלים קצרים
גמישות ומודולריות
תקשורת דיגיטלית
אמינות ברמת הכבלים
והעיקר: הביזור אינו מורגש
על ידי המשתמש. “המרחק
הגיאוגרפי” הינו עניין חומרתי
בלבד ושקוף למשתמש.
מגבלה על מספר
הצירים
ניתן לראות את הבקר המרכזי ואת
1
באיור
מטר
10
יחידות הקצה (מרחק כבלים של עד
ויותר), כאשר יחידות הקצה הינן יחידות
הספק וממשק בלבד, ללא מעבד. הכבלים
למנועים קצרים וניתן לבחור יחידת קצה
מתאימה לכול תפקוד נדרש.
יש לציין שחישובי המסלולים, כמו גם בקרת
המיקום/מהירות/זרם מבוצעות בבקר
61
המרכזי וקצב עדכון התקשורת הינו
מיקרו שניות מתבצעת
61
מיקרו שניות (בכול
New-Tech Magazine l 38