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EuroWire – Mai 2009
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article technique
3.3 Avantages
Les principaux avantages du ROV pour grandes
profondeurs par rapport aux ROV traditionnels
étaient représentés par les dimensions
réduites de l’ensemble, par l’alimentation
d’énergie à haute densité à bord, et par un
câble à fibres optiques dépensable (câble ROV
pour grandes profondeurs).
Le ROV était en mesure d’effectuer des
manœuvres dans des cavités à l’intérieur
d’une épave inaccessibles aux sous-marins
pilotés, aux plongeurs ou aux ROV de
dimensions supérieures. En outre, l’utilisation
d’une alimentation d’énergie à bord de la
machine n’exigeait pas l’utilisation d’un câble
volumineux. Ce dernier, en effet, rendrait
quasiment impossible le filmage à cause de
la quantité excessive de sédiments qui serait
soulevée et qui empêcherait une prise de
vue claire.
Un autre avantage du ROV était représenté
par la possibilité de fournir des images vidéo
à haute résolution en temps réel au moyen
d’une caméra vidéo haute résolution et d’un
éclairage sophistiqué, comme illustré à la
Figure 3
.
Le flottement, l’embardée et le tangage
du ROV pouvant être réglés à l’instant, ce
véhicule pourrait se révéler très efficace
dans les missions exigeant des manœuvres
compliquées.
3.4 Désavantages
Le ROV pour grandes profondeurs a été projeté
pour une application spécialisée. Étant donné
qu’il s’agissait d’un véhicule à mouvement
lent (<3 nœuds) pourvu de batteries de durée
limitée, il a été nécessaire de placer le ROV très
près du site d’inspection.
Pour la plupart du temps, il était transporté
au site établi au moyen d’un sous-marin à
l’intérieur d’une capsule de lancement et
récupération (LARE = launch and recovery
enclosure) comme illustré à la
Figure 4
. Le
BOT peut fonctionner avec des courants de
2 nœuds ou moins.
4 Systèmes hybrides
AUV/ROV
4.1 Emploi
Le but du véhicule hybride consiste à utiliser la
technologie des systèmes ROV pour grandes
profondeurs et à l’associer aux avantages d’un
véhicule autonome se déplaçant librement
dans l’eau. Cet objectif a été atteint grâce
à l’utilisation du modèle de coque Myring
au lieu de la forme en boîte de la première
génération de ROV pour grandes profondeurs.
Le système hybride AUV/ROV est conçu pour
couvrir de longues distances et résister aux
courants marins très forts.
Le fonctionnement peut être de deux types:
(1) autonome et (2) ROV. Dans le mode
autonome, le véhicule peut être programmé
au moyen d’un logiciel de programmation de
la mission en utilisant une navigation vers des
points de cheminement intermédiaires. Dans
ce mode, le câble à fibres optiques peut être
utilisé pour monitorer les activités du véhicule
et consentir à l’opérateur d’assumer le contrôle
à tout moment.
En outre, dans le cas d’endommagement
du câble à fibres optiques, le véhicule est
pré-programmé pour retourner à un point
pré-établi pour la récupération. Dans le mode
ROV, l’opérateur peut assumer le contrôle du
véhicule pour conduire l’exploration comme le
contrôle d’éventuels dommages sur les coques
des bateaux, des voies d’eau dans les digues et
des pertes dans les tunnels de l’eau potable.
4.2 Description
La forme du système hybride AUV/ROV est tout
à fait différente du système originel ROV pour
grandes profondeurs. Le profil du véhicule
évoque les contours d’un sous-marin standard
ou la structure d’une torpille. La forme du
corps permet au véhicule d’atteindre des
vitesses élevées (> 3,5 nœuds) en conditions
de mer difficiles et des courants forts.
Le système hybride AUV/ROV a un diamètre
de 6" et une longueur d’outre 62". Bien que
de dimensions supérieures par rapport
au ROV pour grandes profondeurs, ce
système présente l’agilité nécessaire pour se
positionner pour des inspections de champ
rapprochées. Le véhicule est équipé d’une
hélice de propulsion principale pour le
mouvement d’avancement et de rétrocession
et de propulseurs verticaux et latéraux installés
sur la partie antérieure du corps. Voir la
Figure 5
pour le schéma du système AUV/ROV.
Le système hybride AUV/ROV est similaire au
ROV pour grandes profondeurs puisqu’il est
caractérisé par une alimentation à bord de
la machine et il est connecté à une station
de contrôle moyennant le même câble pour
ROV pour grandes profondeurs. Le câble est
déroulé du véhicule d’une façon plus simple
par rapport au ROV pour grandes profondeurs
traditionnel, et il abrite jusqu’à 2 000 mètres
de câbles à l’intérieur de la coque. Le câble
quitte le véhicule au moyen d’un petit tube
dénommé aiguillon (stinger) qui empêche son
accrochage dans le système de propulsion.
Le système hybride AUV/ROV est équipé
de composants électroniques perfectionnés
permettant son utilisation comme équipement
d’inspection.
4.3 Avantages
Le système hybride AUV/ROV a la possibilité
de couvrir de longues distances sans
l’intervention humaine grâce à son mode de
fonctionnement autonome. Les avantages
du mode autonome sont les suivants: (1) il
offre la possibilité de maintenir une certaine
distance du site de travail et (2) il facilite le
chargement de l’opérateur n’exigeant pas
un pilotage à grande vitesse du véhicule sur
de longues distances. En l’absence de cette
capacité de maintenir une certaine distance,
le système hybride AUV/ROV devrait être
envoyé au point d’exploration au moyen d’un
sous-marin piloté, comme dans le cas du ROV
pour grandes profondeurs.
En outre, cette capacité autonome du véhicule
offre la possibilité de le récupérer au cas où le
câble à fibres optiques devrait se détacher ou
se casser durant l’opération. Avant l’envoi de
l’opération, le véhicule peut être programmé
préalablement pour le retour avec une
position géodésique à laquelle retourner en
cas de perte de la communication. Ce procédé
pourrait être comme une location individuelle
ou l’instruction pour naviguer sur le même
parcours utilisé pour atteindre le site de
travail.
En ce qui concerne l’assistance avec la
localisation autonome, le système hybride
AUV/ROV est équipé d’un système de
localisation satellitaire GPS (Global Positioning
System). Le véhicule peut être programmé
pour arriver à la surface durant le voyage
au site de travail pour identifier un point de
localisation. Une fois la position déterminée,
le véhicule peut corriger son propre cours et
procéder au prochain point de cheminement.
Le véhicule est également équipé d’un sonar
haute fréquence (comme représenté à la
Figure 6
) utilisé pour éviter tout obstacle et
pour localiser le site de travail.
Figure 4
▲
▲
Figure 6
▲
▲
Caméra
Laser
Lampes DEL
Sonar d’exploration
Figure 5
▲
▲
Propulseurs
Antenne GPS
Partie
avant
Dispositif de
flottement
Aiguillon
Partie arrière
châssis
Dispositif de
réglage
Partie avant
châssis
Extrémité
Figure 3
▲
▲
Caméra noir
et blanc
Réflecteurs et
projecteurs halogénes
Jeu lampes DEL
Caméra-couleur
haute résolution