38 / 124
, יצרן הרובוטים
SAISUN
ברת
הגדול בסין, עוברת בימים אלה
לייצור סדרתי של ראשון מסדרת רובוטים
המיועדים לעבודה אוטונומית בסביבה
Elmo
). חברת
COLLABORATIVE
אנושית (
הייתה שותפה חשובה
Motion
control
מאוד בפיתוח כאשר לקחה על עצמה את
כל נושאי בקרת ההינע ובכך אפשרה ללקוח
להתמקד ולמקד את רוב משאביו לפיתוח
צירי בקרת המנועים הם
7
הרובוט. כל
.
GOLD TWITTER
מסדרת
היכולת של הרובוט לעבוד בסביבה של
אנשים עם יכולת לחקות בצורה מדויקת
ומהירה תנועות אנושיות דורשת בקרה
צירי ההינע.
7
מתקדמת וחדשנית בכל
,
SAFETY
דרישה מנדטורית נוספת היא ה-
תנועה רובוטית בסביבה אנושית עלולה
להיות מאוד מסוכנת. זה היה אתגר לא
פשוט לעמוד בדרישות הבטיחות הקפדניות
ברובוט כל כך קטן ודחוס, היכולת של ה-
לדחוף הרבה מאוד
GOLD TWITTER
הספק מנפח זעיר, האינטליגנציה הגבוהה,
יכולות הבקרה המתקדמות, הנצילות
הכמעט אבסולוטית, "אפס" הרעות
בקרהחדשנית ברובוט "אנושי"
אלקטרומגנטיות, הקשיחות והעמידות
SAISUN
בכל תנאי הסביבה אפשרו ל-
להשיג את יעדי התכנון באופן מלא ובזמן
קצר מאוד.
בישום: דוחפי הסרוו הותקנו על
המפרקים של הרובוט, זה אפשר תכנון
מאוד קומפקטי וחסכוני המייתר כמעט
לחלוטין את הצורך בארון חשמל ייעודי
ומסורבל מחוץ לרובוט. השגת ביצועי סרבו
מקסימליים, באמצעות שימוש בחוגי סרבו
כפולים והפעלת אנקודרים אבסולוטיים
ברזולוציה גבוהה היו רק חלק מהאתגרים
המפרקים.
7
בעת תכנון הרובוט בעל
SAISUN
אחת הדרישות של מהנדסי
הייתה היכולת להשתמש בתכנון
הקינמטיקה המתקדמת והייחודית שהם
תכננו ומתכננים בעתיד.
לפני מספר שנים אלמו החליטה לתמוך
בדרישה זו של הלקוחות ופתחה את יכולות
). זוהי יכולת
Software
In The Loop
(
SIL
ה-
MAESTRO
מובנית בתור בקר ה-
שמאפשרת ללקוח "שתילת"
PLATINUM
האלגוריתמיקה שלו בקוד המקור שבה
, וכו) לתוך ליבת זמן אמת
MATLAB
תוכנן (
רמי סימני , אלמו הנע מבוקר בע"מ
של הבקר הרב צירי ולהריץ את התכנון
העצמאי שלהם תוך זמן קצר ביותר
(עשרות דקות בודדות).
של
Real
Time
Code
Section
הגישה ל-
הבקר אפשרה למפתחים להטמיע וגם
לבחון מיידית את התכנון של התנועה
הצירים בלי
7
הרובוטית המשולבת של
צורך ל"תיווך" של תכנתים ולא של
מהנדסי חומרה.
הקינמטיקה המובנת הכלולה
איפשרה
MAESTRO
PLATINUM
ב-
פעולה במערכת קואורדינטות של המוצר
)
PCS
-
Product
Coordinate
System
וכן של מערכות קואורדינטות של המכונה
) כך
MCS
-
Machine Coordinate System
(
שמהנדס הבקרה יכול לתת פקודות לרובוט
הן מבחינת קואורדינטות הקצה והן
מבחינת המיקומים של כל מפרק ומפרק.
לאחר סיום שלב התכנון והסימולציה,
התחיל שלב הפעולה המחולק לשני חלקים:
למידת התנועה
הפעולה
בתהליך למידת התנועה, המפעיל מניע
פיזית את הרובוט לנקודות מיקום במסלול
ח
MOTION CONTROL
מוסף מיוחד
New-Tech Magazine l 38