New-Tech Magazine | Dec 2016 | Digital Edition

40 / 124

הרצוי. הבקר הרב צירי מקליט את
המיקומים היחסיים של נקודות אלו כדי
שיוכל לחזור עליהם בעת ההפעלה.
בהמשך הלמידה, הדרייברים הזעירים
Cyclic Synchronous פועלים במצב בקרה
). בנוסף לפקודת המומנט, CST( Torque
הבקר הרב צירי משדר פקודות פיצוי זרם
(מומנט) כדי להתגבר על גורמים מתנגדים
כגון גרביטציה, דינמיות של הרובוט ועוד.
פתרון אלמו זה, מאפשר יישום אופן
למידה בקלות ללא צורך בניסיון בתכנות.
הבקר הרב צירי מחשב את שבעת יעדי
המיקום ומהירותם בהתאם למודל
(פתרון הקינמטיקה של הרובוט
) ואם DH matrixהקינמטיקה ההפוכה של
יש צורך, הפיצוי על המומנט מתווסף
למומנט המשודר. באופן זה הדרייברים
Cyclic Synchronous פועלים במצב בקרה
Cyclic ) או במצב בקרה CSP( Position
) תוך קבלת CSV( Synchronous Velocity
פקודות של יעדי המיקום, המהירות
MOTION CONTROL מוסף מיוחד
«
GOLD בקר סרוו זעיר ,
TWITTER 50A /100V
« «
«
מיושם בתוך Gold Solo Twitter 50A /100V
הזרוע הרובוטית, חוסך מקום ושימוש בכבלים
מיושם Gold Solo Twitter 50A /100V
בתוך הזרוע הרובוטית מפחית הפרעות
ומשפר חסינות לרעש EMI
צירים, חברת 7 הזרוע הרובוטית בעלת
SAISUN
ופקודות תיקון מומנט.
לטובת הפיתוח המורכב, אלמו סיפקה
פתרון בתחום מגברי הסרוו הזעירים -
המיניאטורי. המגבר Gold Twitter מגבר
)18g, 35 X30X14.4 mm קטן ו"עוצמתי" (
אמפר, זרמי שיא 50 המפיק זרם רציף של
אמפר, ומבוסס תקשורת 100 של
, המוצר מפליא ביכולותיו לתת EtherCAT
פתרון בקרה מתקדם ויכולת לדחוף זרמים
מאוד גבוהים.
הנצילות המקסימלית, העמידות
והקשיחות הגבוהות מאפשרות למקם
את מגבר הסרוו ישירות בתוך שבעת
מפרקי הרובוט, בסמוך למנועי המפרקים,
הנמצאים בתנועה מתמדת וחשופים
לתאוצות גבוהות לזעזועים מכניים
New-Tech Magazine l 40