78 / 124
,
EtherCAT
תקשורת בזמן אמת. באמצעות
מעדכן ערכי הדרייב בכל מילי-
softMC
בקר ה-
שולח ומקבל
softMC
שנייה. בכל דגימה ה-
מהדרייב פקודות ומשוב של ערכי מומנט
softMC
פיתול, לצד ערכי מיקום ומהירות. ה-
של
CDHD
משולב בדרך כלל עם בקר הסרוו
החברה, וניתן להתאים אותו לקבלת מומנט
פיתול כערך נוסף על מומנט הפיתול המחושב
פנימית.
היתרון המיידי של בקרה מבוססת מודל,
כפי שמראה המקרה של רובוט הדלתא, הוא
זיהוי ומניעה של התנגשות. המטען וסביבת
«
רובוט הדלתא בעל מבנה שביר, ובמהירויות גבוהות עלול לפגוע בעצמו ובמטען
שלו
על הרובוט בעת תנועתו ומניעת מומנט פיתול
מיותר מאפשרים להגביר את מהירות הרובוט
בקלות ובבטחה, ובו בזמן להפחית תנודות
וזמני התייצבות. התוצאה הסופית של בקרה
מבוססת מודל היא מערכות רובוטיות הנעות
מהר יותר ומדויק יותר ובעלות תפוקה רבה
יותר.
מירקו בוריץ', מנהל פרויקט
,
softMC Motion Controller
סרווטרוניקס בקרת הנע
«
ערכי מומנט הפיתול המחושבים מנבאים כמעט במדויק את מומנט
הפיתול המסונן כפי שהוא מצוין על ידי טעות מומנט הפיתול
העבודה, כמו גם המפעילים האנושיים,
מוגנים יותר. כמו כן, אין עוד צורך בחיישני
כוח, דבר המפשט את המערכת ומוזיל עלויות.
אולם היתרון המשמעותי ביותר של שיטת
בקרה זו הוא פעילות רובוטית וביצועי דרייב
טובים יותר. הניתוב מדויק יותר משום
שמומנט הפיתול הנדרש כדי להגיע למיקומים
השונים ניתן לחישוב מדוייק. הזרם הנדרש
חלק יותר משום שהוא מחושב ולא פשוט
מתקבל על ידי חוג המשוב, ובכך מושגת
בקרה מהירה יותר ופחות רעידות וקפיצות.
הערכה של מומנט הפיתול והכוחות הפועלים
«
Galileo-
מידול דינמי מיושם על ה
)GSR-L( Sphere Robot Light
הצירים
5
בעל
«
בקרי התנועה הרב ציריים של סרווטרוניקס,
משמאל,
softMC 7-
מימין ו
softMC 3
עם בקרה מבוססת מודל בתקשורת
בזמן אמת
EtherCAT
MOTION CONTROL
מוסף מיוחד
New-Tech Magazine l 78