45 / 116
שקיימת עליו הרובוט יודע למקם את עצמו
בסביבה. כמובן שיש פה שימוש באמצעים
תומכים כמו חיישנים אולטראסוניים
ומצלמות המזהות פיצ'רים בסביבה
ובעזרת כל אלה אפשר לעשות לוקליזציה
ומיפוי".
אחד האלגוריתמים המוכרים בתחום הוא
"מונטה קרלו" - זהו אלגוריתם חישובי
המגריל מספרים אקראיים מספר גדול
של פעמים ומבצע חישוב על המספרים
שהוגרלו. השימוש העיקרי במודל זה נעשה
על מנת לפתור בעיות שאינן ניתנות לפתרון
מתמטי מדויק, או כדי לחסוך בכוח חישוב.
אוריה מסבירה: "השימוש שלנו במודל
הוא בלוקליזציה בכך שיש לנו רובוט
שנמצא במקום מסוים ויש לו מפה של
הסביבה. בשלב הראשוני אנחנו לא יודעים
איפה אנחנו נמצאים ואנחנו משערים
מאות מקומות אפשריים ואז אנחנו
לעיל: מערכת רובוטים בהרכבה
משמאל: מדפסת תלת מימדית גדולה
משווים כל מיקום אפשרי מול הסריקה
שלנו ומתחילים להתאים את הסריקה
למפה ולפי ההתאמה אנחנו מתחילים
לעשות אלימינציה ולהוריד ולצמצם את
המקומות בהם אנחנו נמצאים. ואז עושים
"ניחוש מושכל" ודרך מספר אינטגרציות
שאנחנו עושים כמה שיותר מהר אנחנו
מגיעים למיקום שבו אנו נמצאים. זמן
החישוב הוא מהותי מאחר והרובוט צריך
להגיב בזמן אמת דרך שיטוט במרחב,
אפשר לעשות חישובים מדויקים אבל ברגע
שזה לוקח זמן - המידע כבר לא רלוונטי
כי הרובוט התקדם ושינה את מיקומו
במרחב."
MOTION
ישנם כמה צורות הנעה שונות, בתכנון
רובוט יש לקחת בחשבון את אסטרטגיית
הגלגלים - מספרם, מיקומם וצורת הנעתם.
למשל אמרה אוריה "ברובוט עליו אנו
עובדות היה נסיון התחלתי לשתמש בגלגים
אחוריים לא מונעים - "גלגלים משוגעים".
התגלה כי גלגלים אלו לא מגיבים כפי
שמצופה מהם בעיקר בתנועות חדות
וגורמים להאטה והחלקות הרובוט, על מנת
לשפר את האודומטריה (יכולת החיזוי),
החלטנו לשלוט בגלגלים האחוריים ולהזיז
אותם על פי תנועת הרובוט".
VISION
"שימוש במצלמות הוא חלק ניכר
מהתנהגות הרובוט", מספרת ליאת. מלבד,
התמצאות במרחב, השימוש במצלמה
הוא גם לממשק משתמש טוב יותר, בכך
שאפשר לזהות שיש מולנו בן אדם וכן
לזהות מי האדם שעומד מולנו באמצעות
face
ו-
face
recognition
אלגרותמים של
ולהגיב בהתאם.
detection
Polygon develops state-of-the-art
robotic-based products
Polygon employs a team of software, electronics, mechatronics,
servo and mechanical robotics engineers.
Contact us: Polygon technologies
12 Bazelet St. Zur Yigal, Israel
+972-9-7662471
sales@pt-eng.co.il45 l New-Tech Magazine