30 / 126
הקדמה
ככל שהרובוטים נעשים מתוחכמים יותר
כך הם מסוגלים להתמודד עם מספר הולך
וגדל של תהליכים תעשייתיים. רובוטים
Degrees
6(
בעלי שש דרגות חופש תנועה
) מסוגלים לבצע תנועות
of
Freedom
מורכבות המאפשרות להם למלא בהצלחה
משימות תעשייתיות מסובכות רבות כגון
ערימת משטחי מטען, שינוע, הדבקה
וריתוך. רובוטים בעלי שש דרגות חופש
תנועה יכולים להרים ולתפעל ביעילות
מטענים כבדים ולהזיז אותם באופן מדויק
בגאומטריה מורכבת.
בשל היכולות והגמישות המעולים שלהם
מוטלות משימות רבות ושונות באמצעות
מגוון רחב של כלים על רובוטים בעלי שש
דרגות חופש תנועה. אולם כדי לנצל את
היכולות של רובוטים אלו יש צורך בכיול
מחדש בכל פעם שמשתמשים בכלי חדש.
לעיתים קרובות הכיול מחדש גוזל זמן
ואינו מדויק, והדבר בולם את פעולתם
החלקה של תהליכים תעשייתיים ומעכב
את הייצור.
סרווטרוניקס פיתחה שיטת לימוד-מיקום
) יעילה לכיול מהיר של
teach
-
position
(
כיול כליםמזרז אתהיישוםשל רובוטים
תעשייתיים בעלי ששדרגותחופשתנועה
כלים חדשים המשמשים רובוטים מסוג
, ללא הצורך להסתמך על מדידות
6
DoF
היצרן או על חיישנים חיצוניים. השיטה
קלה, מדויקת ושימושית עבור יישומים
מעשיים.
כיול
אוחז ומניע כלי כדי למלא
6
DoF
רובוט
משימה. לקבלת תוצאות משביעות רצון
על הרובוט לדעת את מיקומו המדויק של
הכלי בזמן עבודתו. בכל פעם שמחובר
לרובוט כלי אחר, יש לכייל מחדש את
הרובוט באופן מדויק.
קיימות שיטות שונות לכיול רובוטים בעלי
שש דרגות חופש תנועה. מגע עם חלקי
ייחוס, שימוש בחיישני מרחק ושימוש
באינטרפרומטריה של לייזר הן רק חלק
מהשיטות הקיימות. כמו כן, ניתן לחבר
חיישנים חיצוניים כגון מערכת מצלמות
למיקומים רובוטיים שונים כדי לקבל את
מיקומו המדויק של חפץ ייחוס שעל פיו
ניתן לכייל את הרובוט.
שיטות אלו גוזלות זמן ומסובכות. החברה
פיתחה שיטה פשוטה יותר שכבר השיגה
תוצאות מצוינות. נתאר את השיטה להלן.
.), סרווטרוניק
ס M.Sc( '
.) ומירקו בורי
ץ M.Sc(
מאת ערן קורקידי
קביעת נקודת המרכז של
הכלי
שיטות כיול קינמטיות משמשות כדי
,)
TCP
לקבוע את נקודת המרכז של הכלי (
הנקודה שביחס אליה כל מיקומי הרובוט
מוגדרים. נקודת המרכז של הכלי מוגדרת
ביחס למערכת הצירים העולמית, מערכת
הצירים הקרטזית לכל נקודה בעולם,
שהיא תמיד נייחת ביחס לרובוט.
מערכת הצירים של הכלי מגדירה את
המיקום ואת הכיוון של הכלי, ונקודת
האפס שלה נמצא בנקודת המרכז של הכלי.
נקודת המרכז של הכלי של הרובוט נעה
למיקומים מתוכננים בעת ביצוע תנועה
קרטזית. החלפת הכלי משנה את מערכת
הצירים של הכלי, ודורש כיול מחדש כדי
לאפשר לנקודת המרכז החדשה להגיע
במדויק אל המטרה.
ביישומים רובוטיים רבים, מסלולי
התנועה של נקודת המכרז של הכלי
מייצגים נתיבים מורכבים במרחב העבודה
של הרובוט, בדרך כלל נתיבי קו-ישר עם
שינויי כיוון מסוימים של הכלי שמבוצעים
על ידי הרובוט. לפעמים יש צורך להחליף
New-Tech Magazine l 30