72 / 124
סוג זה של יישום.
הליכה בזווית אקראית
Angle Random Walk -(
)ARW
יש רעש במדידות
MEMS
לכל גירוסקופי ה-
הקצב הזוויתי שלהם. רעש חישה בלתי-
נמנע זה מייצג את השינוי האקראי
במוצא הגירוסקופ, כאשר הוא פועל
בתנאי אינרציה (ללא תנועה סיבובית)
וסביבתיים (ללא רעידות, הלם וכד').
המדידה המקובלת ביותר שדפי הנתונים
מציעים כדי
MEMS
של גירוסקופי ה-
לתאר את התנהגויות הרעש שלהם הם
Rate Noise Density
צפיפות רעש הקצב (-
Angular
) והליכה אקראית זוויתית (
RND
RND
). פרמטר ה-
Random Walk
-
ARW
משתמש אופיינית ביחידות של מעלות/
שנייה/הרץ) ומספק דרך פשוטה לחזות את
הרעש הכולל, במונחים של קצב זוויתי,
מבוסס על היענות התדר של הגירוסקופ.
משתמש אופיינית יחידות
ARW
הפרמטר
של מעלות/שעה והוא בד"כ יותר שימושי
כאשר מנתחים את השפעת הרעש על
הערכת הזווית לאורך פרקי זמן מסוימים.
מציע נוסחה גנרית להערכת
2
משוואה
הזווית, מבוססת על מדידת קצב הזווית.
בנוסף, הוא מספק גם נוסחה פשוטה
לפרמטר
RND
המייחסת את פרמטר ה-
. יחס זה מהווה התאמה קטנה
ARW
ה-
חד-צדדי לעומת דו-צדדי) מזו שב-
FFT
(
.)
C
(נספח
IEEE
-
STD
-952-1997
מספק ייחוס גראפי, המסייע
3
איור
לתמוך בדיון נוסף של ההתנהגות המיוצגת
. הקווים הירוקים
ARW
על-ידי פרמטר
המקווקווים באיור זה מייצגים את
כאשר לגירוסקופ יש
ARW
התנהגות ה-
«
«
)
Angle Random Walk (ADIS16460(
מהלך זוויתי אקראי
.3
איור
עם מסננים
ADXRS290
צפיפות הרעש של
.4
איור
, השווה
0.004
degrees
/
sec
/
Hz
של
RND
, הקווים
0.17
degrees
/
Vhou
של
ARW
ל-
שילובים נפרדים של
6
המוצקים מייצגים
מוצא הגירוסקופ הזה, במהלך מחזור של
Medical
מוסף מיוחד
New-Tech Magazine l 72