74 / 124
מילי-שניות. האופי האקראי של שגיאות
25
הזווית, ביחס לזמן, מראה שהשימוש
הוא בהערכה של הפילוג
ARW
העיקר של ה-
הסטטיסטי של שגיאות הזווית במהלך זמן
אינטגרציה מסוים. רשום גם שסוג זה של
היענות מניח את השימוש בסינון מעביר
גבוהים כדי להסיר את שגיאות המימתח
ההתחלתיות בתהליך השילוב.
, שילוב
2
בחזרה אל דוגמת היישום באיור
מספק הזדמנות לייחס
2-
ו
1
של משוואת
שיקולים חשובים (עיוות פיסיקאלי על
משטח הבדיקה) למדידת ביצועי הרעש
) שהם מצויים בד"כ בדפי
RND
,
ARW
(
. בתהליך
MEMS
הנתונים של גירוסקופי
1
) ממשוואה
τ
זה, בהנחה שזמן השילוב (
שווה לזמן לכידת התמונה מספק פישוט
3
אחר שעשוי להיות שימושי. משוואה
כדי
1
משתמשת ביחס הגנרי של משוואה
)
D
מטר (
1
להעריך כאשר המצלמה נמצאת
מחוץ למשטח הבדיקה והשגיאה המותרת
,)
dRE
מיקרומטר (
10
המרבית היא
)
φRE
השגיאה הזוויתית מהגירוסקופ (
מעלות.
0.00057-
צריכה להיות פחות מ
משלבת את התוצאות
4
משוואה
2
והיחס הגנרי במשוואה
3
ממשוואה
עבור
RND
ו-
ARW
כדי לחזות דרישות
במצב מיוחד. תהליך
MEMS
גירוסקופ ה-
35
זה מניח שזמני לכידת התמונה של
)
τ
מילי-שניות מייצגים את זמן השילוב (
, דבר המוביל לתחזית שה-
2
ממשואה
של הגירוסקופ צריך להיות פחות
ARW
RND
, או שה-
0.18
degrees
/
hour
1/2
מ-
-0.0043
degrees
צריך להיות פחות מ//
כדי לתמוך בדרישה זו. כמובן,
sec
/
Hz
1/2
זה עשוי לא להיות הדרישה היחידה
שפרמטרים אלה תומכים, אך היחסים
הפשוטים האלה מספקים דוגמה על כיצד
לייחס את הדרישות והתנאים הידועים.
רעש קצב זוויתי כנגד רוחב-
פס
מפתחי המערכות המספקות בקרת כיוון
קציפה עשויים להעדיף את הערכת השפעת
הרעש במונחים של קצב זוויתי, מאחר שהם
עשויים שלא יהיה להם זמן שילוב קבוע כדי
. הערכת הרעש
ARW
לקבוע את היחס המבוסס
במונחים של קצב זוויתי מחייב לעתים קרובות
והענות התדר
RND
שיקול של פרמטר ה-
בשרשרת אותות הגירוסקופ. היענות התדר
של הגירוסקופ מושפעת לעתים קרובות על-ידי
הסינון, התומך בדרישות מיוחדות ליישום של
שיקולי יציבות הלולאה וביטול היענות החיישן
הבלתי-רצויה לאיונים סביבתיים כגון רעידה.
מספקת דרך פשוטה להעריך את
5
משוואה
הרעש הקשור להיענות תדר מסוימת (רוחב פס
.
RND
הרעש) ו-
עוקבת אחר
RND
כאשר היענות התדר של
פרופיל מסנן מעביר נמוכים חד-קוטבי או דו-
) מתייחסת
fNBW
קוטבי, רוחב-הפס של הרעש (
)בהתאם ליחסים
fC
לתדר הקיטעון של המסנן (
.6
במשוואה
מציע שתי עקומות
4
לדוגמה, איור
,
ADXRS
290-
ספקטראליותשונותעבורהרעשב
.0.004
degrees
/
sec
/
VHz
של
RND
שהוא בעל
בעקומה זו, העקומה השחורה מייצגת את
היענות הרעש כאשר משתמשים במסנן דו-
קוטבי, מעביר נמוכים, שהוא בעל תדר קיטעון
הרץ מסנן, בעוד העקומה הכחולה
200
של
מייצגת את היענות הרעש כאשר משתמשים
במסנן חד-קוטבי, מעביר נמוכים, שהוא בעל
7
הרץ מסנן. משוואה
20
תדר קיטעון של
מספקת חישובים עבור הרעש הכולל של כל
200-
אחד ממסננים אלה. כמצופה, לגרסת ה
20-
הרץ יש רעש גבוה יותר מאשר לגרסת ה
הרץ.
במקרה שהמערכת דורשת סינון מיוחד, אשר
) אינה תואמת את
HDF
)
f
היענות התדר שלו ((
הדגמים הפשוטים של קוטב יחיד וקוטב כפול
מציעה יחס יותר
8
, משוואה
7-
ו
6
במשוואות
כללי לשם חיזוי של הרעש הכולל:
בנוסף להשפעה על הרעש של קצב זוויתי
כולל, מסנני הגירוסקופ גם תורמים השהיית
מופע אל היענות הלולאה הכוללת, לה יש
השפעה ישירה על גורם איכות אחר במערכות
בקרת משוב: גבול המופע בתדר שוויון של
מציע נוסחה להערכת
9
שבח יחידה. משוואה
) שמסנן בעל קוטב יחיד
Ɵ
השהיית המופע (
תדר קיטעון) תהיה על היענות התדר של
=
fc
(
לולאת הבקרה בתדר ההצטלבות של השבח
מציגות
9
). שתי הדוגמאות במשוואה
f
0(
יחידה
את השהיית המופע בתדר הצטלבות של שבח
הרץ, עבור מסננים בעלי תדרי
20
יחידה של
Medical
מוסף מיוחד
New-Tech Magazine l 74