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EuroWire – Mayo de 2009
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artículo técnico
El vehículo puede ser programado para
emerger a la superficie durante el transito al
sitio de trabajo para establecer su posición de
navegación. Una vez establecida su posición,
el vehículo puede corregir su recorrido y
proceder a la sucesiva estación intermedia.
El vehículo también está equipado con sonar
de alta frecuencia, como se puede ver en la
Figura 6, que se usa para evitar obstáculos y
localizar mejor el sitio de trabajo.
Después de que el AUV/ROV híbrido ha
llegado a su destino, el operador pasa al modo
ROV y controla las imágenes de alta resolución
disponibles de las dos cámaras de vídeo. Una
cámara está posicionada en la proa y la otra en
la torre del GPS. La cámara ubicada en la torre
del GPS se usa durante la navegación por la
superficie y por debajo de la superficie. Esta
cámara puede ser útil durante la navegación
por la superficie, y puede dar una perspectiva
diferente por debajo de la superficie dado que
la proa del vehículo es visible en el área de
visualización. Además, el AUV/ROV presenta
dos láseres ubicados en la proa, que se usan
para proveer un marco de referencia fijo para
evaluar las dimensiones de los objetos vistos a
través de la cámara de la proa.
4.4 Desventajas
El AUV/ROV híbrido no ha sido diseñado para
entrar en barcos naufragados o pequeñas
áreas vacías; la longitud del vehículo com-
pensa su pequeño diámetro. Aunque sea
fácilmente maniobrable, este vehículo es más
adecuado para inspecciones de exteriores en
lugar de interiores. Con la tecnología actual,
es la unidad más compacta que se puede
construir manteniendo las características
sofisticadas descritas arriba.
5 Revisión de los
resultados de las
pruebas
5.1 Pruebas de CommScope
Las pruebas del cable para planta externa
estándar fueron realizadas en la sede de
CommScope ubicada en Claremont, NC. Estas
pruebas no fueron realizadas para homologar
este cable para uso terrestre ordinario o como
cable oceánico de tracción largo, sino para
establecer un parámetro de referencia para
cascos de naves, daños potenciales de diques,
y pérdidas en túneles de agua potable.
4.2 Descripción
La
forma
del
AUV/ROV
híbrido
es
completamente diferente de la del ROV de
aguas profundas original. El perfil del vehículo
se parece al de un submarino corriente o al de
un torpedo. La forma del vehículo le permite
moverse rápidamente (> 3,5 nudos) en mar
gruesa y fuertes corrientes.
El AUV/ROV híbrido tiene 6" de diámetro y
más de 62" de longitud. Aunque sea más
grande que el ROV de aguas profundas,
tiene la agilidad necesaria para situarse para
inspecciones de campo próximo. El vehículo
dispone de un tornillo de propulsión principal
para el movimiento adelante y atrás, y
propulsores verticales y laterales ubicados en
la parte delantera del cuerpo. Remitirse a la
Figura 5 para el esquema del AUV/ROV.
El AUV/ROV híbrido es similar al ROV de aguas
profundas porque tiene un alimentador
a bordo y está conectado a la estación de
mando con un cable para ROVs de aguas
profundas. El cable es desenrollado desde el
vehículo de manera más simple que el ROV
de aguas profundas original y puede llevar
hasta 2.000 metros de cable en su casco. El
cable deja el vehículo a través de un tubo
pequeño llamado “aguijón” (stinger), para
evitar que el cable quede atrapado en el
sistema de propulsión. El AUV/ROV híbrido
posee componentes electrónicos y sensores
mejorados que permiten utilizarlo como
equipo de inspección.
4.3 Ventajas
El AUV/ROV híbrido es capaz de recorrer
distancias largas sin la intervención humana
gracias a su modo de funcionamiento
autónomo. Las ventajas del modo autónomo
son que: (1) presenta la capacidad de quedarse
apartado del sitio de trabajo y (2) facilita la
tarea del operador que no necesita conducir el
vehículo a alta velocidad en distancias largas.
Sin la posibilidad de quedarse apartado, el
AUV/ROV híbrido debería ser llevado hasta el
sitio de trabajo con un sumergible tripulado,
como en el caso del ROV de aguas profundas.
Además, su autonomía permite recuperar el
vehículo si el cable de fibra óptica se corta o
se rompe durante la operación. El vehículo
puede ser pre-programado antes de iniciar las
operaciones con una posición geodésica a la
cual regresar si se interrumpe la comunicación.
Esto puede ser tan simple como una posición
o una instrucción para moverse siguiendo
el mismo trayecto recorrido para llegar
al sitio de trabajo.
El AUV/ROV híbrido está equipado con GPS
(Global Positioning System) para la navegación
autónoma.
Dado que la flotabilidad, la guiñada y el
cabeceo del ROV pueden ser ajustados sobre
la marcha, este ROV puede ser muy eficaz en
misiones que requieren maniobras difíciles.
3.4 Desventajas
El ROV de aguas profundas ha sido diseñado
para aplicaciones de nicho de mercado. Siendo
un vehículo lento (< 3 nodos) y teniendo una
autonomía limitada, el ROV debe ser dejado
muy cerca del sitio de inspección. La mayoría
de las veces debe ser llevado al sitio con un
sumergible tripulado dentro de una cápsula
de lanzamiento y recuperación (LARE - Launch
And Recovery Enclosure) como se ilustra en la
Figura 4
. El BOT puede operar en corrientes de
hasta 2 nudos.
4 AUV/ROV híbrido
4.1 Uso
El objetivo del vehículo híbrido es aprovechar
la tecnología del ROV de aguas profundas
y asociarla a las ventajas de un vehículo
autónomo, de buceo libre. Esto se hizo
usando un diseño de casco Myring en lugar
del diseño de caja de la primera generación
de ROVs de aguas profundas. El AUV/ROV
híbrido puede recorrer distancias mayores
y resistir a corrientes de agua más fuertes.
El AUV/ROV híbrido presenta dos modos
operativos: (1) autónomo y (2) ROV. En modo
autónomo, el vehículo puede ser programado
con un software de planificación de la misión
para operar navegando hasta estaciones
intermedias (waypoints). En este modo el
cable de fibra óptica puede ser usado para
monitorizar las actividades del vehículo y
permitir al operador controlar el vehículo en
cualquier momento.
Además, si el cable de fibra óptica se rompe,
el vehículo está preprogramado para
regresar a una posición seleccionada para
su recuperación. En modo ROV, el operador
puede controlar el vehículo para efectuar
inspecciones como la inspección de daños de
Figura 4
▲
▲
Figura 6
▲
▲
Cámara
Láseres
Luces de LEDs
Sonar de exploración
Figura 5
▲
▲
AntenadelGPS
Propulsores
Cabeza
Dispositivode
flotación
Aguijón
(stinger)
Popa
Dispositivode
regulación
Proa
Cola
Figura 3
▲
▲
Reflectores y proyectores
halógenos
Cámara
monocromática
Luces de LEDs
Cámara a colores
de alta resolución