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EuroWire – Maggio 2009
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articolo tecnico
necessaria per posizionarsi per ispezioni di
campo ravvicinate. Il veicolo è equipaggiato
con un’elica di propulsione principale per il
movimento di avanzamento e di retrocessione
e con spintori verticali e laterali installati sulla
parte anteriore del corpo. Si veda la
Figura 5
per lo schema del sistema AUV/ROV.
Il sistema ibrido AUV/ROV è simile al ROV
per alte profondità poiché è caratterizzato
da un’alimentazione a bordo macchina ed
è collegato ad una stazione di controllo
mediante lo stesso cavo per ROV per alte
profondità. Il cavo viene svolto dal veicolo
in modo più semplice rispetto al ROV per
alte profondità originale ed alloggia fino a
2.000 metri di cavo all’interno dello scafo.
Il cavo lascia il veicolo tramite un piccolo
tubo denominato pungiglione (
stinger
) che
ne impedisce l’impigliamento nel sistema
di propulsione. Il sistema ibrido AUV/ROV
è equipaggiato con componenti elettronici
e sensori perfezionati che ne consentono
l’utilizzo come equipaggiamento d’ispezione.
4.3 Vantaggi
Il sistema ibrido AUV/ROV ha la possibilità di
percorrere lunghe distanze senza l’intervento
dell’uomo grazie alla propria modalità di
funzionamento autonoma. I vantaggi della
modalità autonoma sono i seguenti: (1) offre
la possibilità di mantenere una certa distanza
dal sito di lavoro e (2) facilita il caricamento
da parte dell’operatore non richiedendo il
pilotaggio del veicolo ad alta velocità su
lunghe distanze. Senza questa capacità di
mantenere una certa distanza, il sistema ibrido
AUV/ROV dovrebbe essere inviato al punto di
esplorazione tramite un sommergibile pilotato,
come nel caso del ROV per alte profondità.
Inoltre, questa capacità di autonomia del
veicolo offre la possibilità di recuperarlo
qualora il cavo a fibre ottiche dovesse staccarsi
o rompersi durante l’operazione. Il veicolo può
essere programmato preliminarmente prima
dell’avvio dell’operazione per il ritorno con
una posizione geodetica alla quale fare ritorno
in caso di perdita della comunicazione. Questo
potrebbe essere semplice come un’ubicazione
singola o l’istruzione per navigare sul
medesimo percorso utilizzato per raggiungere
il luogo di lavoro.
Per l’assistenza con la navigazione autonoma,
il sistema ibrido AUV/ROV è equipaggiato
con un sistema di navigazione satellitare GPS
(
Global Positioning System
). Il veicolo può essere
programmato per raggiungere la superficie
durante il transito verso il luogo di lavoro per
individuare la posizione di navigazione. Una
volta determinata la posizione, il veicolo può
correggere il proprio corso e procedere al
prossimo punto di rotta. Il veicolo è inoltre
equipaggiato con un sonar ad alta frequenza
(come illustrato nella
Figura 6
) utilizzato
per evitare gli ostacoli e per localizzare il sito
di lavoro.
con batterie di durata limitata, è necessario
collocare il ROV molto vicino al luogo di
perlustrazione. Per gran parte del tempo,
veniva trasportato al sito prescelto per mezzo
di un sommergibile pilotato in una capsula di
lancio e recupero (LARE =
launch and recovery
enclosure
) come illustrato nella
Figura 4
. Il BOT
può funzionare con correnti di 2 nodi o meno.
4 Sistemi ibridi
AUV/ROV
4.1 Utilizzo
Lo scopo del veicolo ibrido consiste
nell’utilizzare la tecnologia dei sistemi ROV
per alte profondità e nell’associarla ai vantaggi
di un veicolo autonomo, che si muove
nell’acqua liberamente. Questo obiettivo è
stato raggiunto grazie all’utilizzo del modello
di scafo Myring al posto della forma a scatola
della prima generazione di ROV per alte
profondità . Il sistema ibrido AUV/ROV è in
grado di coprire lunghe distanze e di resistere
a correnti marine molto forti. Il funzionamento
è di due tipi: (1) autonomo e (2) ROV. Nella
modalità autonoma, il veicolo può essere
programmato mediante un software di
programmazione della missione utilizzando
una navigazione verso punti di rotta intermedi.
In questa modalità, il cavo a fibre ottiche può
essere utilizzato per monitorare le attività del
veicolo e consentire all’operatore di assumerne
il controllo in qualunque momento.
Inoltre, se il cavo a fibre ottiche dovesse
danneggiarsi, il veicolo è pre-programmato
per ritornare ad un punto prestabilito per il
recupero. Nella modalità ROV, l’operatore può
assumere il controllo del veicolo per condurre
l’esplorazione come il controllo di eventuali
danni sugli scafi delle imbarcazioni, falle nelle
dighe e perdite nelle tubazioni dell’acqua
potabile.
4.2 Descrizione
La forma del sistema ibrido AUV/ROV è
assolutamente diversa da quella del sistema
originale ROV per alte profondità. Il profilo del
veicolo ricorda i contorni di un sottomarino
standard o la struttura di un siluro. La
forma della carcassa permette al veicolo
di raggiungere alte velocità (> 3,5 nodi) in
condizioni di mare difficili e di forti correnti.
Il sistema ibrido AUV/ROV ha un diametro
di 6" e una lunghezza di oltre 62". Sebbene
di dimensioni superiori rispetto al ROV per
alte profondità, questo sistema ha l’agilità
Dopo che il sistema ibrido AUV/ROV ha
raggiunto la propria destinazione, l’operatore
passa alla modalità ROV e controlla le
immagini ad alta risoluzione disponibili
dalle due videocamere. Una telecamera è
posizionata sulla parte anteriore e l’altra sul
telaio del GPS. La telecamera posizionata
sul telaio del GPS è utilizzata sia durante la
navigazione in superficie sia sott’acqua.
Questa telecamera può assistere la naviga-
zione in superficie e offrire una diversa
prospettiva in posizione sommersa essendo
la parte anteriore del veicolo visibile nell’area
di osservazione. Inoltre, il sistema ibrido AUV/
ROV presenta due laser installati sulla parte
anteriore, utilizzati per fornire un quadro di
riferimento fisso per la classificazione degli
oggetti visualizzati secondo le dimensioni
attraverso la telecamera della parte anteriore.
4.4 Svantaggi
Il sistema ibrido AUV/ROV è stato progettato
per penetrare nei relitti o in cavità di piccole
dimensioni; la considerevole lunghezza del
veicolo compensa le dimensioni ridotte del
diametro.
Da un lato estremamente manovrabile, questo
veicolo è più indicato per ispezioni esterne
che interne. Con la tecnologia attuale, questa
è l’unità più compatta che possa essere
realizzata e che tuttora conserva le sofisticate
caratteristiche sopra descritte.
5 Revisione dei risultati
delle prove
5.1 Test eseguiti da CommScope
Alcuni test del cavo per installazione esterna
standard sono stati completati presso gli
stabilimenti di CommScope a Claremont,
NC. Questi test non sono stati eseguiti per
omologare il cavo per l’utilizzo terrestre
quotidiano o come lungo cavo di trazione
oceanico, ma al fine di stabilire un parametro
di riferimento per i futuri progetti di cavi a
fibre ottiche per alte profondità.
Il cavo doveva soddisfare i requisiti più rigorosi
stabiliti nelle norme ANSI/ICEA S-87-640-2006,
GR-20-CORE ed EN 187105 e doveva essere
sottoposto ad una prova di rottura secondo le
direttive generali di tali specifiche.
Figura 4
▲
▲
Figura 6
▲
▲
Telecamera
Laser
Luci LED
Sonar di esplorazione
Figura 5
▲
▲
Propulsori
AntennaGPS
Parte
anteriore
Dispositivodi
galleggiamento
Pungiglione
Parteposteriore
telaio
Dispositivodi
regolazione
Parteanteriore
telaio
Estremità