61 / 116
Overshoot
תנודתיות של התגובה
דיוק מהירות בתנועה במהירות קבועה
מהירות תגובה וביצועי עקיבה.
הדרישות השונות מורכבות מדרישות
בתחום התדר ובתחום הזמן. כמובן, באופן
תיאורטי, ישנו קשר חד חד ערכי בין דרישות
בתחום התדר ודרישות בתחום הזמן וניתן
לבטא את הדרישות, באופן תיאורטי, כך או
כך. אולם, למהנדס הבקרה הדרישות נתונות
בדרך זו או אחרת (מתוך אפיון המכונה וציר
התנועה) והמעבר מסוג דרישות אחד לסוג
«
«
«
«
התאמת מודל פרמטרי למערכת עם שני
.1
איור
רזוננסים
התאמת מודל פרמטרי למערכת עם שלושה
.2
איור
צמדי אנטי-רזוננס ורזוננס
תגובת החוג הסגור של המערכת
.4
איור
קביעה פשטנית של סט דרישות
.3
איור
דרישות אחר אינו פשוט גם עבור מומחים
בתחום הבקרה.
כלי תכן אוטומטי אופטימאלי יידע לקבל את
סט הדרישות הספציפי למערכת (הן בתחום
התדר והן בתחום הזמן, הכול כפי שזמין
למהנדס הבקרה) ולבצע תכנון אוטומטי של
פרמטרי הבקרה כך שהתכן שיתקבל יענה,
ככול האפשר, למגוון הדרישות הספציפיות
מציר התנועה.
האלגוריתם והכלי המוצגים במאמר זה
מאפשרים עקרונית תכן אוטומטי אל
הדרישות הספציפיות של ציר התנועה הן
בתחום התדר והן בתחום הזמן. התכן אל
הדרישות בתחום התדר (בהתאמה לדרישות
הספציפיות של ציר התנועה) זמין ומוכיח את
עצמו בתכנונים רבים. התכן אל הדרישות
בתחום הזמן נמצא בשלבי פיתוח ויהיה זמין
בקרוב.
נתוני כניסה:
נתוני הכניסה לאלגוריתם המוצג במאמר זה
הינם:
תגובת התדר של המערכת (עבור תכן
לדרישות בתחום התדר)
Motion Control
מוסף מיוחד
61 l New-Tech Magazine