63 / 116
ניתן לראות שיש התאמה כמעט מושלמת
בין התגובה המדודה לבין תגובת התדר
של המערכת הפרמטרית. מכאן שהמערכת
הפרמטרית מהווה תיאור מדויק של המערכת
הפיזיקלית האמתית.
נקודה מעניינת הינה התוספת של רזוננס
(מחוץ לתחום התדר
600
Hz
בתדר של
הנמדד). תוספת זו נדרשה כדי לבצע התאמה
של גרף הפאזה בתדרים הגבוהים (הרזוננס
400-
משפיע על הפאזה באזור
600
Hz
בתדר
בצורה בולטת).
500
Hz
מודל פרמטרי כזה יאפשר אופטימיזציה של
תכן פרמטרי הבקרה אל דרישות בזמן באופן
מדויק ואמין.
, למעלה, ניתן לראות את
2
באיור מספר
תגובת התדר המדודה של המערכת (קו אדום)
ואת תגובת התדר של המודל (קו כחול), כולל
תיאור המודל בצידה השמאלי של התמונה.
ניתן לראות שיש התאמה כמעט מושלמת
בין התגובה המדודה לבין תגובת התדר
של המערכת הפרמטרית. מכאן שהמערכת
הפרמטרית מהווה תיאור מדויק של המערכת
הפיזיקלית האמתית.
מודל פרמטרי כזה יאפשר אופטימיזציה של
תכן פרמטרי הבקרה אל דרישות בזמן באופן
מדויק ואמין.
קביעת סט הדרישות
הספציפי
מציגה את הממשק הפשטני
3
תמונה מספר
, למקרה
Auto
-
Tune
ביותר של אלגוריתם
שמגוון הדרישות המפורטת מציר התנועה
אינו זמין, או אינו נדרש (בשלב זה). מוד זה
.
Basic
הינו מוד
בסימון בצבע אדום מופיעה קביעה של רוחב
.)
Cross
Over
Frequency
הסרט הנדרש (
20
בדוגמא זו הדרישה היא לתדר חצייה של
הרץ. בסימון הכחול מופיעים קריטריונים
לתכן (דגשים לתכנון האוטומטי) ובסימון
הירוק מופיע הכפתור להפעלת תהליך
האופטימיזציה.
מציגה את החוג הסגור לאחר
4
תמונה מספר
ביצוע התכן (משך הזמן הנדרש לחישוב
שניות). שימו לב לאינדיקציה
2-
הבקר: כ
בירוק בחלק השמאלי התחתון של התמונה:
. אינדיקציה אוטומטית זו מתבססת
Good
על ניתוח נתוני שולי היציבות (הגבר ופאזה)
ועל ההגבר המרבי בחוג הסגור.
Motion Control
מוסף מיוחד
«
«
«
50
תוצאת התכן בהגדלת הדרישה לתדר חצייה של
.8
איור
הרץ
ובנוסף דרישה
50Hz
תוצאת התכן בהגדלת הדרישה לתדר חצייה של
.9
איור
200Hz
חדשה להגבר נמוך בחוג סגור בתדר
Advanced
במוד
Auto Tune-
קביעת דרישות התכן ל
.7
איור
63 l New-Tech Magazine