62 / 116
סט דרישות בתחום התדר
סט דרישות בתחום הזמן
תגובת התדר של המערכת נמדדת כחלק
הזמין
Plant
Identification
מתהליך של
בשיטות שונות בכלי התוכנה של החברה
(וזמין גם אצל רוב יצרני מוצרי הבקרה
בעולם כיום). מאמר זה אינו מתמקד בנקודה
זו ומניח שתגובת התדר של המערכת זמינה
(בוצע תהליך זיהוי ונמדדה תגובה התדר
של המערכת, כתגובה בודדת או כסט של
תגובות במצבים שונים). כאן המקום להעיר
שכלי התכנון המוצג במאמר זה מקבל את
כול סט תגובות התדר של המערכת ומבצע
את התכנון כך שיתאים אופטימאלית לכול
התגובות יחד.
מודל פרמטרי של המערכת, כחלק מתוכנה
המסופקת עם מוצרי בקרה הינו חידוש ויוצג
באחד הפרקים הבאים של מאמר זה. כלי זה
המסופק יחד עם
PC
Suite
מהווה חלק מה-
מוצרי הבקרה של חברת אגיטו.
מאפשר הגדרה של דרישות
PC
Suite
ה-
בתחום התדר ובעתיד הקרוב גם בתחום
הזמן, כאשר למשתמש ניתנת האפשרות
האם לבצע את ההגדרות באופן הפשטני
ביותר (רוחב סרט בלבד) ולתת למערכת לבצע
החלטות של ברירת מחדל עבורו (ובכך בעצם
«
«
במוד
Auto Tune-
קביעת דרישות התכן ל
.6
איור
Advanced
ניתוח ביצועי המערכת בתחום התדר עם סט
.5
איור
פרמטרי הבקרה שתוכנן
לפגוע בהתאמה האופטימאלית של התכן
לביצועים הנדרשים מהציר), או להגדיר את
הדרישות הספציפיות מציר התנועה ולאפשר
לכלי התכן לבצע תכנון אוטומטי בהתאמה.
עיקרון הפעולה של כלי
:
Auto Tune
ה-
נתון מודל של המערכת (בתחום התדר
ובמידת האפשר גם בתחום הזמן).
נתון סט של דרישות (שוב, בתחום התדר
ובתחום הזמן, בהתאמה).
נתון סט פרמטרים שיש לבצע לו
אופטימיזציה.
האופטימיזציה מוגדרת כהקטנה ככול
האפשר של המחיר המחושב על ידי פונקציית
מחיר
פונקציית המחיר בנויה כך שהמחיר
שהיא מחשבת יקטן ככול שביצועי המערכת,
הן בתחום התדר והן בתחום הזמן, יהיו
קרובים לסט הדרישות שהוגדר
המחיר בתחום התדר מחושב תוך כדי
שימוש בתגובת התדר הנתונה של המערכת
המחיר בתחום הזמן מחושב תוך כדי
שימוש בסימולציה בתחום הזמן המבוססת
על המודל הפרמטרי של המערכת
האלגוריתם מבצע סדרה של תהליכי
חיפוש אוטומטיים למציאת סט פרמטרי
הבקרה כך שהמחיר יהיה קטן ככול האפשר,
ואתו יחד ביצועי המערכת יתקרבו ככול
האפשר לקיום סט הדרישות שמוגדר על ידי
המשתמש
הייחודיות של האלגוריתם הינה באופן
החיפוש ובאופן בניית פונקציית המחיר כך
שהחיפוש יצליח לאתר את הפתרון המתאים
בתנאים שונים ובמרחב גדול של סט
הפרמטרים.
חלקו של המשתמש בתהליך זה, כפי שיודגם
בהמשך, הינו לקבוע את סט הדרישות
,
Run
Auto
Tune
וכמובן, ללחוץ על כפתור
את זה האלגוריתם עדיין אינו יודע לעשות
בעצמו ...
מודל פרמטרי של המערכת
מודל פרמטרי של המערכת נדרש על מנת
לבצע אופטימיזציה של פרמטרי הבקרה מול
דרישות בתחום הזמן. כלי זה מהווה חידוש
בתחום כליי התכן האוטומטי למערכות סרוו.
התמונות הבאות מציגות שני מודלים
פרמטריים עבור שתי מערכות אמתיות.
המודלים בנויים מאבני בניין יסודיות
המרכיבות כול מודל של מערכת הנעה
טיפוסית.
, למעלה, ניתן לראות את
1
באיור מספר
תגובת התדר המדודה של המערכת (קו אדום)
ואת תגובת התדר של המודל (קו כחול), כולל
תיאור המודל בצידה השמאלי של התמונה.
Motion Control
מוסף מיוחד
New-Tech Magazine l 62